无人驾驶汽车环境感知与导航定位技术应用综述.pdfVIP

无人驾驶汽车环境感知与导航定位技术应用综述 马飞跃 ，王晓年 (同济大学电子与信息工程学院，上海 201804) 摘要 ：环境感知以及导航定位是无人驾驶汽车 (以下简称无人车)技术的关键组成部分 。针对驾驶环境进行定 义和分类 ，提出与环境相互匹配 的传感器组合方法。在此基础上 ，着重介绍传感器技术 以及环境感知技术 ，比较各 技术优缺点，并结合导航与定位对无人车组成架构进行概括介绍，并对未来无人车环境感知技术进行展望。 关键词：无人车；传感器；环境匹配；环境感知；导航定位 中图分类号 ：U463．675 文献标识码 ：A 文章编号 ：loo3—8639(2015)02—0001—05 Overview on EnvironmentPerception and Navigation and Location Technology Applied on Unmaned Ground Vehicle MA Fei-yue，WANG Xiao—nian (SchoolofElectronicsandInformationEngineering，Tong／iUniversity，Shanghai201804，China) Abstract：Environmentperception，navigation and location are importantcomponentsin unmaned ground vehicle (UGV)technology．Driving conditions are defined and classified．and the sensorcombination method matching differentenvironmentisputforward．On thisbasis，the sensortechnoloyg and environmentperception technology are introduced andcomparedin theirtechnicaladvantagesanddisadvantages．ThestructureofUGV isintroduced combined with thenavigationand location technology，and thefutureofUGV environmentperception technoloyg isprospected． Keywords：UGV；sensor；environmentmatching；environmentperception；navigationand location 无人车作为一种智能化的移动交通工具 ，能够 决定 了无人车行驶状况的复杂性 ，是无人车控制决 代替人类驾驶员完成一系列驾驶行为 。无人车研究 策时需要考虑的因素 。天气现象是指发生在大气 涉及环境感知 、导航定位及决策控制等科学领域。 中、地面上的一些物理现象。它包括降水现象、视 通过环境感知 ．无人车获取相应的驾驶环境信息， 程障碍现象、地面凝结现象、雷 电现象、大气光学 这些信息可能包括道路信息以及天气状况等；导航 现象和其它现象等 ，气象学 中对天气现象共有34种 与定位系统能够将无人车与环境信息相互匹配 ，使 分类，不同的天气现象对无人汽车驾驶导航和安全 无人车 “了解 ”自身的位置、速度、方 向等信息； 也会产生重要影响D-23 根据所获得的环境 以及 自身的信息，决策控制系统 1．1 传感器介绍 做 出相应的决策，规划出行驶路径并最终控制无人 尽管无人车的架构 、功能与用途不尽相同，但 车按照决策和路径进行驾驶 。环境感知和导航定位 就 目前为人们所熟知的主流无人车来看 ，其所使用 是整个无人车系统 中较为基础 、关键的环节。环境 的传感器大致包括用于环境感知的毫米波雷达、激 感知中较为常用的传感器技术包括雷达技