局域操作网络中反馈控制系统的设计.pdfVIP

局域操作网络中反馈控制系统的设计 于之训陈辉堂蒋平 (同济大掌电气工程系上海20∞92) ● 搀，琴声文对局域撵作网络中的时遁反馈控制系统进行丁研究-提出了使其一致反馈镇定构充分性条件-并给出了设计 谨反馈控制蕙!阵的构造性方法。文束通过对一速度跟随系境的实验研究．证明了该设甘理论的正确性和有散性． 羌t词局域操作网络．反馈延时．一致反馈镇定 量 1 引言 在过去的控制系统中，一般采用集中控制的方式，但随着控制系统规模的日益扩大和 复杂程度的提高，由于其可靠性、可扩展性差等缺点，便运渐被分布式控制所取代。在分 布式控制中，整个系统的控制功能由多台计算机分担，但系统中由不同计算机控制的设备 之间不能：实现信息的对等交换，其信息的交换必须通过其上位机来进行。1993年美国 Echelon公司推出了Lonworks局域操作网，这种控制网络是一种完全的分布式控制结构， 系统中所有的信息都通过双绞线做成的传输总线进行传输，可以实现系统中各设备间信息 的对等交换和网络中信息资源的共事。 在局域操作网络中，有很多闭环控制回路的反馈信号是由别处的传感器测出然后通过 总线传输过来的。由于系统中所有的控制回路共用一根总线，因此回路中信息的传输必然 存在着延迟，而且随着总线上信息传输量的变化，该延迟还是时变的。这样，局域操作网 络中钓一个闭环反馈控制系统可以描述如下： 图l局域操作髓络二：闭环反馈控制系统框图 在上图中．C表示控制器，P表示被控对象，s表示传感器。闭环控制中，环路中延 奄 迟的存在会破坏系统的性能，严重的还会引起系统的不稳定”】。因此，对这类反馈通道存 在对变延迟的系统，怎样设计反馈控制律使其在一定的时延范围内能够保持一致渐近稳定 ，就成为建立在局域操作网络上的反馈控制系统设计中一个很关键的问题。本文对局域操 作网络中采用状态反馈控制的两类不同的反馈控制对象进行了研究，主要内容包括：(1)是 ● 否存在一个状态反馈矩阵K，使得被控对象对一定范围内的延迟时间均能保持稳定：(2)如 果存在这样的状态反馈矩阵K，如何求取。 ·189· 2定义与理论准备 为了后面结论的推导，我们先进行一些必要的理论准备。 ● 如果被控对象的状态方程为虫(t)=爿x(0+bu(t)，则我们记被控对象为肼，剀。若该对象 采用具有延时r的状态反馈u(t)=kx(t—r)，则闭环系统的表达为 村t)=Ax(O+bkx(t—r) 我们将其记为弘，bk；7】。 簟 对一函数Hrs)，定义其零点的集台为 z(H)=z(H(‘))；{S∈CIH(S)-o} 式中C表示复平面。 定义1给定被控对象叫，B]及To，如果存在一反馈矩阵K，使得M，腿T】能够渐近 稳定，则称被控对象跚乒]是能r反馈镇定的：如果存在一反馈矩阵K，使得点丘：力，r∈ 【0，7】能够渐近稳定，则称被控对象M捌是能r一致反馈镇定的。 定义2如果zf用∈C一，则称整函数坝j)是稳定豹，其中C-代表左半复平面。 为了下面定理的证明，我们引入如下的引理： 引理2．1121日(5)=(s—a)e5—6稳定的充要条件为 1．a1： r—i——_ 2臼一b一口j。+口‘ 这里，当口=O时，dj=Ⅱ／2；当口≠