开环试验系统汽车操纵稳定性评价指标的探讨.pdfVIP

145 第九届全国地面机器系统学会学术年会论文集 U4毛“ 开环试验系统汽车操纵稳定性 评价指标的探讨 温 芳①李齐隆 孙义刚 (农业部农机试验鉴定总站) 摘要本文通过建立包括转向系在内的整车四自由度模型，在分析目前营标中汽车操纵稳定 性评价方法及评价指标的特点基础上，同时使用时域和顿域分析方法对汽车操纵稳定性的过镀 响应过程进行评价，结合时域及颏域响应的误差分析和总方差评价思想，刨建了一个具有明确 · 物理含义、包古有更多自由度的汽车操纵稳定性综台评价指标一综合总方差；本文还通过仿真 软件模拟计算了不同结构参数下各单项指标与综合总方差指标的评价结果，从而验证了此指标 具有很好的综合性和正确性· 、， ．， 关键词车辆操纵稳定性 模拟鲤}奏§评价指标 澎毒； 汽车操纵稳定性是汽车主动安垒的性能之一，如何评价汽车操纵稳定性至关重要．目 前，国内外的汽车操纵稳定性评价指标很多，给操纵稳定性的试验设计带来许多不便I而且 这些评价指标一般是用各种响应曲线的许可区域作为操纵稳定性的通过标准，显然这样的 评价方法只能判别合格与否，缺乏对汽车操纵稳定性的准确评价；这些指标多只反映汽车操 纵稳定性的某一方面或几方面的性能，而缺乏对汽车操纵稳定性的全面及综合评价I而且不 同评价指标随汽车参数变化的趋势不同．很难在设计阶段依据上述单项指标对汽车操纵稳 ． 定性进行优化设计及参数匹配。因此如何准确、综合评价汽车操纵稳定性的优劣，就成为解 决汽车操纵稳定性优化设计及参数合理匹配研究的基本问题。 ’ 近年来。汽车操纵稳定性的闭环评价有了一定的发展，但为了便于汽车操纵稳定睫的试 验设计与设计阶段的参数预估分析，本文仍采用不包含人的因素的开环系统研究。 l汽车操纵稳定性的时域及频域评价方法 汽车操纵稳定性的开环评价方法很多，如直接评价法(单指标时域分析评价法)、频率法 (频域分析评价法)或积分评价法(或是总方差评价法)等。式(1)为本文所采用的以质心侧偏 角卢，横摆角速度y，车厢侧倾角P和转向轮偏转角d为自由度的整车四自由度模型。它包含 了转向系统的响应误差，较全面地概括了影响汽车操纵稳定性各可能运动方向上的响应医 紊，同时还具有较好的计算特性。 ①温芳．劫理工程师，北京市朝阳区东三环南路十里河农业部农机试验鉴定总站。1000Zl 温芳等：开环试验系统汽车操纵稳定性评价指标的探讨 146 IMv伊一M。h岱“一Y40+Y矗+Ygg+Y48 ＼Iz·y+Ixz珏“一NF8+NT7+No函+N∥ I“黟”+Ixzy’一弘hVp’一Lry+Lz黟+L，P 【，。扩+ad”+1Q7一P，卢+Py7+P口∥+批a+P，·疗 将式(1)进行变换[”得汽车操纵稳定性的时域评价模型，即求得fl(t)，y(￡)万’(￡)黟(f) ∥(￡)8(￡)及侧向加速度q(f)随时间变化的函数。对式(1)做拉氏变换，即可求得汽车操纵稳 频窭变化的函数。 频域分析法是通过系统传递函数找出其频率特性(幅频特性和相频特性)，用特性上的 一些指标来表征、评价系统的品质。频域评价指标，是对车辆系统固有特性的衡量，它不随输 入形式的变化而变化。从图1可以看出常用的频域评价指标有：系统的稳态增益K。、系统的 峰值增益值墨、系统的截止增益值Kw、最大增益幅比^