空间编码高速三维轮廓测量技术.pdfVIP

窒塑垄里蔓墨三笙墼壁型量垫查 空间编码高速三维轮廓测量技术 王昭谭玉山 (西安交通天学) 擅 要本文给出了一种用于机器人视觉系统或物体三维形面测量中的结构光空fl编码测量技术．它的测萤 原理虽然与结构光三角测量原理类似．但它克服了三角法中获取图像和处理时间较长的缺点．本文论述了判 测量编码原理，给出其通用计算5-程组．在此基础上建立了个实验测量系统．系统中我们利用了·个空闻先调 制器(suM)作为蝙码器件．文中简要叙述了SLM的工作原理，从而说明其完成空f3编码的机理．另外还给出了测 量系统的标定方法和实验结果，并分析了谊系统的测量速度与精度。 关●I词三堆轮廓测量 空问编码SLM 1．引言 近年来人们对机器人视觉的研究越来越多，如果机器人具有更好的视觉能力，那么它在工 业、军事等领域的应用将更加广泛：另外，近年来迅速发展的反推工程和三维快速成形技术方 兴未艾“J，它的最终目的是可迅速、自动地对任何存在的物体进行复制或对任意想象的物体 转换成实物，这无疑给设计制造业、医疗外科术等注入新的活力。 三维轮廓测量在这些新兴领域中扮演着重要的角包。好的三维测量系统可自动检测任意 形状物体的表面轮廓，提供其数字化的空间数据如三维坐标：缺少这样一个通用的系统，将会 严重限制上述领域技术的发展。 虽然结构光三角法p1被普遍认为是目前三维形面测量中最实用的办法，但它仍然存在着 图像获取和处理时间长的问题。空间编码测量技术则很好地解决了这～问题。 空间编码的思想早在70年代末期就被提出”1，但由于其编码实现的方法繁杂，限制了其进 一步地发展。这几年来空间光调制器(SLM)技术的发展使其编码实现变得较为容易。本文给 出空间编码测量技术的原理和编码思想，提出由～种电寻址SL2,1器件一阴极射线管耦合液晶光 点，易于实现测量系统自动化和小型化。 2．测量原理 2．1测量系统组成及原理 图l为空间编码测量系统示意简图，系统由以下几部分组成：(1)投影系统。它主要谓于产 生系列光栅投影图，由电寻址空间光调制器、光源、立方棱镜和透镜等组成。由计算机控制 产生光栅图，再由sLM将其转换为投影图投影到被测目标上，从而很容易实现对一幅光栅图进 行编码。(2)摄像系统。它实现的功能主要包括同步sLM与TV摄像机操作并迅速存储摄取的每 幅图。(3)软件系统。它实现的功能主要包括：自动对系统进行初始参数的标定：迅速产生编 码序列图，并对投影光栅进行编码．计算出栅线中心每一点对应的三维坐标：进行图象处理和 错误诊断的软件：插入表面点以得到连续表面：根据所得数据进行三维再现等(根据具体应用 而定)。 RP技术与快速模具制造 囤1空间编码测量系统示意简圉 空间编码测量的基本思想与三角测量法一致，图1中投影线仅为一条线时便为传统的三角 测量系统，当摄像机与投影仪的相对关系确定后，根据简单的几何关系便可确定目标物的高度， 但问题是要想测得目标物的全场数据，需沿着与投影栅线垂直的方向平移物体或测量系统对 被测物进行扫描。空间编码测量系统一次可投影一系列栅线(栅线数目根据测量对象的要求 而定)，从而大大提高了测量速度。很显然，对每一根栅线而言都可看成是一个三角测量系统 的投影线，但当栅线较多、被测表面起伏较大时便分不清到底投影到目标物上的栅线对应投 影栅线的哪一根。对每根栅线进行编码正是为了解决这一问题。 2 2栅线的空间编码原理”1 假设投影栅线为8根，我们依次产生如图2所示的栅线序列图。2(a)为8根栅线全亮图，图 根间隔亮，直到每根间隔亮。 洲lI (b) (d) 图2栅线的空间编码序列雷 纹形成二进制的第一位，2(b)形成第二位，这样便将2(a)中对应的栅线从上到下依次编码为 O一7，为了区别栅线与背景，每一编码再加1(即2(a)中亮条纹对应1)，这样栅线的编码值依次为 1—8。 实际操作过程中原始的空间编码序列投影图由计算机产生并通过SLM读出投影到目标物 上。为了消除目标物特性对反射栅线图的影响，可用互补序列投影