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用于空间探测的传动机构方案讨论 张龙 (中科院空间科学与应J4j研究中心 北京 1 00080) 【论文摘要】 本文讨论了永磁无刷直流电机在航天仪器中的应用方案。对无刷直流电机的 换相方法、功率驱动电路以及调速系统特性进行了理论、仿真以及试验分析。 关键词：永磁无刷直流电机换相数字信号处理器 1．引言 对空间探洲器来讲，探测器探溅杆的延伸、方位的调整，探测器着陆屙的行进，伺服驱动机 构是不可缺少的。就永磁无刷直流电机而言，刚传感器替代了一般直流电机中传统的换相整流f， 消除了换相产生的高频火花干扰，提高了可靠性和电磁兼容性，而且无刷商流电机既具有交流电 机的简单、运行可靠、维护方便等优点，义具有直流电机运行效率高、凋速性能好的优点，冈此 往探测器上可采川永磁无刷直流电机。本文将探讨永磁无刷直流电机的驱动控制。 2换相方法 无刷直流电机由于没有电刷，应对转子位置进行检测，以控制电机止常换相。电机转子伊置 检测有以‘卜儿种方法：无位置传感器法、霍尔器件换相和无刷旋转变压器换相等。卜‘面对霍尔元 什和旋变换相简要介绍。 2．1霍尔元件换相 20世纪70年代，霍尔元件就在我国得到了应用，但当时国产雀尔元件的性能受环境温度的 影u向较人，所以米在早期的航天中使州。随着集成电路技术的发腰，攀尔集成电路包括可靠性住 内的各种性能有了很大的提高，从而使霍尔传感器能可靠地应川于航天产晶【1】。 电机定子由一组霍尔元件及导磁体组成，霍尔元件一般与绕组相数相等。传感器的输出可接 剑数字信号处理器(DSP)t；|勺捕获引脚上，并将为捕获单元提供时基的定时器设为单增计数模式。 以3个箨尔传感器纲成的位置检测系统为例，输出三个脉宽为180。电角度的鱼：相重叠的信号， 340 通过检测剑信号的上升沿和卜．降沿，可以得剑／’i个强制换相点，这样就得剑j，磁极的何置信{弘 另外，利刖上述的脉冲信号可测莓电机的转速。由丁．3个磋尔传感器在相位上市171差120。‘且 是同定的，对其中任一位置传感器而言，电动机每转一周能产生P个方波脉冲(P为电机的极对 数)，该方波的频率正比于电机的转速。因此可以通过硬件F／V变换～A／D变换一处理器采样或 者软件计算两个换相信号的时差，就可以得到电机的转速。 2．2无刷旋转变压器换相 与霍尔元件相比，无刷旋转交压器可靠性高，精度高，温度适应力强。在不附加电路的条什 卜．，检测转子位置的同时可以高精度的计算出电机转速进行闭环控制。但无刷旋转变压器体积人、 重嚣高、外部接口电路较复杂。 ● ● 无刷旋转变压器由正余弦旋转变压器和环型变压器组成。环型变压器的定予绕组上施加励磁 电压，环型变乐器的转子绕组感生的电动势送到旋转变压器的原边转子绕组一相作为励磁电源， 其电流所产生的励磁磁场在副边定子两相绕组中感应出按一卜．式变化的电动势。 ‘ ut·sinc【 Ui=Um·sin U2=Um·sinut·COSfl 其中cc为电机的机械轴角度，ut为转子励磁频率，U。为电压幅值。 无刷旋转变压器的输出是包含电机转轴当I前位置止弦和余弦信息的模拟信号。采州旋变解澜 器AD2S90A将模拟信号转换为数字信号，由数字信号处理器直接读取。处理器从AD2S90可以 获得以卜数字何簧信号： 1．12位串行二进制表示的绝对位置信息，即心十八进制数0x000--0xfff表示的对应电动机 机械角O一360。位置。该信号接处理器的同步串口SPI。 。 2．1024线模仿编码器的增量式2路正交脉冲(A、B)位置信息。电机每旋转机械角～周分别 产生1024个脉冲，将2路信号“异或”可获得2