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生物电信号在机器人控制学中的应用 张小栋 (西北工业大学动力与能源学院，陕西西安710072) Bio—electrical inRobotControl Signal App“ed ZlIANG Xi舯一do呜 of (Sch∞l 710072-Chim) EIlgi鹏andEnergy，№nhwestefnPolytech试calUniversity。xi’an 摘要：在介绍人体生物电信号的基础上，重点讨 人手控制的非常合适的信号；而EEG信号自1924 论了肌电信号和脑电信号在机器人控制中的应用问 年被拾取以后，主要用于大脑疾病和精神病的监测 题。研究结果表明，与肌电信号相比，脑电信号由于 诊断分析[1q]。近几年，由于大脑计算机接口(BCI) 能够直接反映人的大脑意识活动，故此它在机器人 技术的飞速发展，以及机器人控制的拟人化方向的 控制中更具有优越性，且是一个刚刚兴起的用于机 研究需求，脑电信号应用于机器人控制成为一个崭 器人的拟人化控制的有用信号。 新的、且具有很大挑战性的研究课题与研究方向。 关键词：生物电信号；机器人；控制，EEG；EMG 1人体生物电信号 中图分类号：TP242 文献标识码：A 日本学者坂本教授给出的一些人体生物电信号 中，EEG是人的大脑皮层产生的一种电脑波，这种 文章编号：1001—2257(2007)07—0075一03 ontheintroductiontothebio— 信号非常微弱，必须通过脑电极与高性能的放大器 Abst髓ct：Based electricalofhuman is dis— 来拾取。EMG是人手肌肉运动产生的电信号，它 signal body，itmainly cussedinthe for andelec- 的拾取也必须通过专用的电极吸附在待测的肌肉位 paperelectromyography tobe inrobot 置上，然后通过一定的放大器拾取[．]。 troencephalographyapplied contr01． Theresearchresultshows electroencephalography 2 肌电信号在机器人控制中的应用 hasmore than advantageselectromyography．Espe— can 如图1所示是EMG在机器人手控制中的典型 ciallyelectroencephalographydirectlyexpress themental ofhuman itisa activity brain，so very newandvaluabletobe inthe signal appliedanthro— ’ contr01oftherobot． pornorphic words：bio