无创伤老鼠生物机器人的运动控制.pdfVIP

第33卷第l期 、，01．33．No．1 2011年1月 机器人 ROBO下 Jan．．2011 DoI：lO．3724／sPJ．1218．20lI．0007l 无创伤老鼠生物机器人的运动控制 皮喜田l，一，徐林l，周升山1，魏亢1，王振宇1 刘洪英1，郑小林1，2，温志渝2 (1．重庆大学生物t程学院．重庆400030；2．重庆大学新型微纳器件与系统技术国防重点学科实验室，重庆400030) 摘要：介绍了一种基于超声波刺激融合表皮电极刺激及LED灯光辅助刺激的无损伤老鼠生物机器人运动控 制导航系统，它利用卜位机远程调度老鼠机器人背，卜．的超声波刺激器刺激其听觉、表皮电极刺激器刺激其痛觉及 LED灯光辅助刺激器刺激其视觉，从向控制其运动．实验讪F明，通过合理搭配这3种刺激，町以高效地对老鼠的向 前运动及左、右转运动进行无创伤运动控制，而且搭配老鼠头部安放的远程摄像头成功实现了300m范围内的远程 图像采集及老鼠运动路线调节． 关键词：老鼠生物机器人；上位机；超声波刺激器；表皮电极刺激器；LED灯光刺激器 中图分类号：TP242．6 文献标识码：B 文章编号：1002一0446(2011)．01．0071．06 ofthe Rat Non-IIⅣasiVeRobot NaVigation PI Xitialll一，XUL，inl，ZHOU ShengsaIll，WEI‰91，WANG盈enyul LIU Hongyin91，ZHENGxiaolinlr，WEN办iyu2 U．Bioengime咖gCo龇ge，Chongq讯gUnhers卸．C}Iongqing嫡∞Ⅺ，C岫峨 scie∽e口nd 2．K印Ldbormo出s如rNmi删斌Dtfe札se cllon窟qhgU山ers姆。ch触gqhIg4Q∞酌。c妇曲 Abst髓ct：A forn∞。invaslvemtrobotisdes嘶bedhere血atc姐con们ltllemt ultrasonic， navig鲥onsystem navigati伽、，ia stiIIlula“m．It昭xivesco脚啪dsfromareInotehost electrical印idemlal锄dLED(1igIlt-eIllittingdiode)photic c伽叩utcf to de“ver LED stimulitome andvisualsen辩softllemt photic relnotelyul仃asoIlic，electricaJ印idcnllal锄dauditoly，pain tllusitsmotioncon廿olis demons劬此mat山ec00柑inati∞of respecnVely柚d accomplished．Theexp甜ments appm砸ate tlle吐H优stimulienablesmeratto andmake andleft p