变转速伺服凸轮系统地研究.pdfVIP

变转速伺服凸轮系统的研究 棘蔫安 簟黼 (上海交通大学机械工程学院，上海，200030) (台湾成功大学机撼工程学系，台南，70101) 卸t君 张策 (上海交通大学机撼工程学院，上海，200030) (天津大学机械工程学院，天津，300072) 摘要I变精入转速伺服凸轮机构的设计理论，是以微机控制的伺服马进改变凸轮的骑八转速轨迹采控制 机构的运动及动力状态．从而，使传统的等速凸轮系统具有一定限度的秉性，既提高其工作品质，并拓展其 应用领域．本文介绍台湾成功太学、天津大学和上海交通大学的三个研究组在变输入转速伺服凸轮机构设计 理论方面的研究工作，井展望其研究与应用前景． 关键词：凸轮机构伺腰控制系统重转速 办110” 变凸轮的输入转速轨迹(或函数)来控制并且改善凸轮机 0引言 构的运动及动力状态。 变转速伺服凸轮系统的基本原理如图J所示。 在传统的凸轮机构中．凸轮一般作等速回转。当凸轮 廓线的设计完成后，凸轮机构的运动状态(位移、速度、 加速度、跃度)以及动力特性(扭矩、震动力、震动力 矩、轴承反力)也随之确定． 改善凸轮机构之运动及动力特性的传统方法是改进凸 轮廓线的设计、改变掏件的质量分布、增加扭矩与／或震动 力／力矩平衡装置等。 然而．若要求改变从动件的运动规律，则必须重新设 计凸轮轮廓；再则，转速或工艺的调整、制造与装配误 差、磨损、热变形、…．等作用．都可能导致机构的实际 工况偏离设计工况，从而使其输出运动与预期设计不符， 并产生过度的振动与噪声。 此外，在产业界，以电、渡、气等控制系统取代机械 凸轮的尝试一直没有中断．柔性(即“可调节性”，或 “可编程性”)是控制系统的突出优势．而在高速、重 圈1麦转追俺曩凸糖熏奠舶薯茸粕 载，尤其在惯性起主导作用的应用中，凸轮机构则往往比 利用微机控制的伺服马达构成变转速伺服凸轮系统- 控制系统具有更好的稳定性以及更为低廉的成本。 不仅可以实现从动件输出运动的可犏程性，而且可班通过 近年来．控制系统尤其是数字化伺服控制系统获得了 检测元件实时监测凸轮与从动件的运动状态，从而实现运 迅猛发展．机械的数控化，已成为丈量机械的发展方向。 动及动态误差的在线补偿．该系统由微机控制器、凸轮一 而随着制造技术的发展、新材料的采用咀及新结构类型的 从动件系统、伺服驱动系统、以及检测系统组成·各子系 发明等，凸轮机构的理论与应用也多有进步。 统的主要功能如下： 在此背景下提出的变转速伺服凸轮系统的设计理论， 是持伺服控制系统与凸轮机构相配台．希望兼取前者的柔 I吼微机是系统的棱心，负责各种信息的采集与处理， 性与后者的剐性，H获得既有一定的输出柔性，又具有高 具体有如下功能： 精度、低振动和低噪音等超等品质的机械。 (1)确定机构的传动函数及动力学模型． 若将凸轮机构视为刚体系统，删只需确定其传动函 数。而若必须将其视为弹性系统，剐还需建立动力学模 1变转速伺服凸轮系统的理论原理 型。并且．因存在制造与装配误差、磨损等因素·传动函