圆筒型永磁式直线伺服电机的探究.pdfVIP

2006年全国直线电机学术年会 会议论文集 圆筒型永磁式直线伺服电机研究 刘晓叶云岳郑灼 (浙江大学电气工程学院，杭州 310027) 摘要：本文介绍了一种应用于直线伺服系统的网筒型永磁直线同步电机，提出了一种新型的结构，给出了电机的基本设 计参数，利用Ansys软件对该直线电机进行了碰场分析，计算电机推力。按照设计方案，制造了样机．并对样机进行了 实验，给出在不同工况下电机的运行曲线。通过实验证明，该结构的永磁直线同步电机适合应用于直线伺服系统。 关键词：永磁直线电机圆筒型伺服 1．引言 近年来，永磁直线同步电机发展迅速，凭借其结构简单、体积小、效率高等优点，在直线运动系统 中应用越来越广。相比较于传统的旋转电机加减速箱的驱动方式，，直线电机在响应速度、可靠性、精度、 效率以及系统成本等方面无疑都具有相当大的优势。因此在高精度、高速度的直线运动伺服系统中，永 磁直线同步电机有非常广阔的应用前景。 尽管永磁直线同步电机有上述优点，但也有其自身的缺点，比如永磁电机固有的齿槽效应，推力波 动较大，低频下动态性能不能让人满意，位置检测复杂等。可以说，在很多场合，这些缺点限制了永磁 直线电机的进一步应用，因此解决这部分缺点就成为了永磁直线同步电机的研究重点。 下文就将介绍一种圆筒型永磁直线同步电机，及其应用于直线伺服系统中的工作情况。 2．直线伺服系统 在本伺服系统中，要求直线电机能够根据不同的需要，在不同的冲程和冲次下做长时间的直线往复 运动，同时要求运动过程足够平稳，并保证足够高的定位精度。主要技术要求如下： 最大推力：400N 持续推力：121N 最大速度：2m／s 最大加速度：5m／s2 最大负载：18．2kg 连续工作时间：3hours 3．圆筒型永磁直线电机 圆筒型永磁直线同步电机的拓扑结构如图1所示。该电机主要由初级和次级杆两部分组成。图2 所示的则是实际样机的图片，其中初级部分包括机壳，骨架，绕组，检测控制盒，端盖及电源线、信号 线等：次级杆部分则主要包括芯棒，环状永磁体，胶木环和不锈钢套管等。 在该直线伺服系统中对电机要求推力并不大，但是要求推力波动小，系统惯量小，响应速度快，考一 虑到一般永磁直线同步电机的齿槽效应较大，推力波动比较明显的缺点，我们对电机初级结构加以改进， 采用空心动刚结构，初级绕组直接固定在骨架的槽中。这种结构的永磁直线同步电机基本消除了齿槽效 应和推力波动的问题。 2006年全国直线电机学术年会 会议论文集 囊 图1．圆筒型永磁直线同步电机拓扑结构示意图 1．骨架2．线圈3．套管4．永磁体5．胶木环6．芯棒 图2．圆筒型永磁直线列步电机初级 1．初级．2．检测控制盒3．次级杆 次级杆部分采用径向磁路结构，即将环状永磁体以辐射形式充磁，以导磁材料，如碳钢，制成芯棒， 环状永磁体就贴在芯棒表面，相邻的永磁体之问极性相反，t}l间用非导磁性材料相隔开。次级杆外表面 用不锈钢套管封装，即有保护作用，又减少了电机运动的阻力。 初级的检测控制盒中安装了两个线性霍尔元件，用来检测磁场强度。两个霍尔元件之间间隔二分之 一极距，输出电压经过运放电路处理，输m2～3v电压(2．5V对应零磁场，3V和2V分别对应正负最 大磁场强度)。因为两个霍尔元件相莘90度的电角度，并且其中一个元件的位置与电机A相绕组相隔 极距的整数倍，所以两个输出电压信号可以作为电机电角度的正弦和余弦函数值。通过实时读取霍尔元 件的输出值就可以方便地实时检测电机位置，实现对电机的位置闭环和速度闭环控制。 根据该伺服系统的实际要求，我们进行了电机设计，主要设计参数如下所示： 对数：3对极 晟人电流：18A 晟大持续上作电流：6A 相电阻：6．4Q 推力常数：24．06