基于能耗优化的六足机器人摆动腿轨迹规划.pdfVIP

第32卷 第1期 计 算 机 仿 真 2015年1月 文章编号：1006—9348(2015)01—0438—40 基于能耗优化的六足机器人摆动腿轨迹规划 陈 诚 (南京电子技术研究所，江苏 南京210039) 摘要：以六足机器人单腿为研究对象，研究机器人摆动腿轨迹规划问题。由于摆动要消耗能量，所以提出了一种基于能耗优 化的轨迹规划方案。结合以D—H法建立的机器人单腿运动学模型和腿部位置、速度、加速度等约束，采用多项式插值法在 关节空间对机器人摆动腿进行轨迹规划。在考虑直流电机有效功率和热损耗的基础上，通过遗传算法对非线性等式和不等 式约束下的非线性规划问题进行求解。仿真结果表明，所设计的方案能有效降低摆动腿能量消耗并保证轨迹连续平滑。 关键词：六足机器人；摆动腿；轨迹规划；遗传算法；能耗 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B Energy-efficientTrajeetoryPlanningResearchfor ProtractionlegofaHexapodRobot CHEN Cheng (NanjingInstituteofElectronicTechnology，NanjingJiangsu210039，China) ABSTRACT：Thetrajectoryplanningproblemofprortactionlegforahexapodrobotisresearched．Thetrajectory planningmethodbasedonpowerconsumptionoptimizationisproposedusingthesinglelegasthereserachobject．The kinematicmodelisestablishedbyDenavit-Hartenbergmethod．ThetrajectoryinjointspaceisplannedbyPolynomial interpolationmethodtakingintoaccounttheconstraintsofposition，velocityandaccelerationoftheleg．Considering themechanicaleneryg costandtheeneryg lossbyheatemissionoftheelectricengine，geneticalgorithm isappliedto solvethenonlinearprogrammingproblem withrespecttononlinearequalitynadinequalityconstraints．Th esimulation resultsshowthatthemethodcansavetheprotractionleg’Senergycostwiththetrajectorysmooth． KEYWORDS：Hexapodrobot；Protractionleg；Trajectoryplanning；Geneticalgorithm；Powerconsumption 1 引言 要的约束条件也较易获取，但在控制上，需要经过运动学逆 多足步行机器人作为一种潜在的地表适应性极强的移 解将其转换到关节空间中，增加了控制算法中的复杂性 。 动机器人，一直是国内外研究热点之一。但在实际应用中存 本文直接针对机器人腿部机构各执行机构在关节空间 在步态及运动轨迹生成复杂、能耗较大等缺点，受到很大限 下的轨迹进行插值 ，并采用遗传算法对机器人摆动腿进行能 制。其肢体的运动轨迹生成通常又可按照步态定义分为支 耗最优的轨迹规划 ，得到的结果可以直接用于执行机构的控 撑腿运动