基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术.pdfVIP

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2017-08-17 发布于贵州
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基于BP神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术.pdf

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28 1 第卷第期工 Vol． 28 No． 1 2011 1 年月 Journal of Mechanical ＆ Electrical Engineering Jan． 2011 BP 基于神经网络的小型组足球机器人视觉子系统的图像分割技术 * ，朱艳丽李晓明 ( ， 3100 18) 浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州 : ， BP 。摘要为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题将神经网络技术应用到图像分割中在图像分 BP ，， BP 。 H、割技术和神经网络的理论分析基础上建立了两者之间的关系并建立了相应的神经网络模型图像像素离散化并将其 Cb 、Cr ，。分量值作为神经网络的输入将目标像素点分类类别作为神经网络的输出通过改进神经网络学习率参数和误差计算函数，。 BP 提高了神经网络的收敛速度采用背景相减法和归一化处理算法提高了系统的实时性实验结果表明所设计的神经网络模型和学习算法能够有效地解决小型足球机器人视觉子系统图像分割实时性和光照适应性等问题。 :BP ; ; 关键词神经网络图像分割足球机器人中图分类号:TP242 ． 62 ;TN911． 73 文献标志码:A 文章编号:1001 － 4551 (2011)01 － 0079 － 04 BP neural network based image segmentation technique for small sized league soccer robot team system ZHU Yan-li ，LI Xiao-ming (Faculty of Mechanical Engineering ＆ Automation ，Zhejiang Sci-Tech University ，Hangzhou 3100 18 ，China) Abstract :BP neural network was adopted in the small sized league (SSL)robot soccer team for image segmentation in order to fulfill the re- quirements of real time processing and environmental light adaptation． The theoretical relationship between the image segmentation and BP neural network was studied ，and the model of the BP neural network was e