SK6弧焊机器人离线编程系统、仿真与通讯的研究.pdfVIP

SK6弧焊机器人离线编程系统、仿真及通讯的研究 王克鸿 刘永徐越兰 21 (南京理工大学 0094) WOP 【摘要】本文设计研究了弧焊机器人离线蝙程系统(A s)，该系统由几何特征提取及建模模块，焊接姿态 规划模块、焊接参数规划模块、机器人程序自动生成模块、机器人仿真及通讯模块等六个模块组成。系统人机界面 友好，并引入了智能化专家知识，系统自动化程度高，本文对El本软件MRcWORD进行了探索性二次开发，实现了孤 焊机器人离线仿真及焊枪工件构建和计算机通讯的功能。对曲型的焊缝(马鞍型)进行了实焊验证，结果表明，该 系统是可行的，编程的效率显著提高，焊缝焊接内外在质量优良。 【关键词】弧焊机器人 离线鳊程 通讯 机器人仿真 P5 I 【中图分类号】T I引言 弧焊机器人技术在机器人应用中占有相当大的比重，弧焊机器人在线示教有其特殊性，它不仅要保证运 动轨迹而且要保证焊枪姿态和各点焊接参数的合理性以保证焊接质量，同时焊缝形状、焊接位置和各示教点 间的过渡状况对焊接质量也有相当大的影响。因而离线编程和任务规划技术对弧焊机器人更具有重要意义。本 规划、机器人程序自动生成、机器人图形仿真及通讯进行了初步的系统的研究。 I．I弧焊机器人离线编程系统设计思路 系统总体上呈模块式结构，主要有工件几何模型输入及工件特征提取模块、焊枪姿态自动规划模块，焊 接工艺参数规划模块、机器人程序自动生成模块及计算机图形仿真、干涉检查及与机器人通讯模块。结构如 建立工作数学方程，本系统基于日文原版软件MRCworld，对其二次开发，构建机器人模型及工件环境模 型，并利用其仿真功能，在计算机上进行图形仿真与干涉检查，利用其通讯模块实现计算机(离线编程系 发，窗口式交互界面，整个系统简明清晰，操作方便，大部分工作由计算机自动完成，附以窗口式人机界 面进行修改及确认，系统利用VisnalBasic面向对象编程窗体汉化界面显示，模块采用鼠标拾取方式，操 作简便，界面友好。并在每个模块中设置了提示条，实时提示各模块按钮的功能。图1．2为该系统主界面， 系统具有如下特点： 1)窗口式交互界面，可操作性强l 2)在。位姿自动规划”模块和工艺参数规划模块中采用了模糊推理策略； 3)整个系统自动化程度高，使整体编程快捷，方便。 图1．1 AWOPS系统总体结构图 2 模块功能设计 2．1待焊工件信息输入及几何特征提取模块 通过人机界面，工件几何参数逐个以交互输入方式来完成，或者通过基于AutoCAD的二次开发，在 一156— AutoCAD中绘制几何图形，计算机自动构建工件的特征方程，并提取焊缝的几何信息。操作人员交互地建 立待焊焊缝信息。 2．2工艺参数规划模块 由窗口界面输入工件信息，计算机自动在知识库中查找匹配信息，从而获取平焊位置时焊接参数，进 而由基于知识的推理系统，根据被焊点(段)的空间几何位置(分段)的焊枪姿态，推出修正后的该点 焊接参数，完成整条焊缝的工艺参数规划。而且操作人员可根据实际情况对个别对数进行适当修改及保存， 若不满意仍可恢复原工艺参数。界面如图2．2所示。 2．3焊枪姿态规划模块 完成整条路径的焊枪姿态规划。根据每个被焊点的基准姿态几何信息，由绕固定坐标旋转的RPY(即 滚动、俯仰，侧偏)齐次交换的反变换，获得绕X、Y、z的旋转角度，并经模糊专家推理系统修正获 得理想姿态。在些过程中，运用运动方程反求解获得机器人每个关节的关节角度，以保证每个关节角不超 限。规划的中间结果显示如界面图2．3所示。 钥始化端u ● 打，l：文件 ‘ 计算文件妖度 图3．1发送和接收数据图 2．4机器人程序自动生成模块 由上述几模块获得被焊点的位姿信息及工艺参数信息，进而根据剖析的机器人程序，自动生成机器人