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管道高效自动焊成套设备研究 北京石油化工学院 蒋力培 薛龙 李明利 俞建荣 邹勇 摘要 本文就高效管道自动焊设备的一些关键技术进行了深入研究。采用CCD光电测控技术解决 了管道多层焊的实时跟踪问题，采用柔性磁轮式机构研制成了无导轨式全位置焊车，采用数字化 双恒流控制技术研制了智能逆变焊接电源，在此基础上己初步组成高效化管道全自动焊成套设备。 关健词:管道、自动焊、高效焊、焊接机器人 x 1 前言 随着我国经济的高速发展，石油天然气工业在长距离管道输油、输气建设方面也在迅 猛发展。进入新世纪以来，在西线东输管道工程的带动下，全国范围内的油气输送管道建设 正在形成发展浪潮。在这一形势下，为加快管道建设，迫切要求发展智能化、全自动化的管 道焊设备来替代现有的半自动化及手工焊设备。 为此，我们就高效化管道自动焊设备的一些关键问题进行了研究，以发展适合国情与现 场工艺需要的全自动管道焊成套设备。下面就己研制成的成套设备中LL-1型无导轨全位置 管道焊接机器人行走机构、多层焊光电跟踪系统及数控智能逆变焊机作一简要介绍。 2 无导轨全位置行走管道机器人 如图1所示LL-1型管道焊接机器人 采用行车式车体结构，主要由底架与左 右二侧磁轮座组成，底架与二侧磁轮座 间通过铰链机构连接。左右磁轮座中的 前后磁轮由各自的伺服电机通过减速器 驱动。 此行走机构的基本工作原理为: (1)四轮柔性连接，左右二侧轮架 能相对偏转自动保证同时接触管道 表面; (2)各轮与钢板封闭磁路，磁力达 到200kg以上; (3)四主动轮结构，保证全位置行 图1管道焊接机器人 走均匀可靠; (4)左右磁轮可进行差动工作，可实现迅速拐弯。 此行走机构的力学分析可简化为图2的情况，通过推导可得到机构在全位置稳定运行的 基本条件为: 式中，F为磁轮吸力:W为焊车重力;九为钢板与磁轮间的静摩擦系数。 试验结果表明，我们研制的磁轮机构吸力超过200kg，能满足全位置工作条件。 F一磁轮吸力 F一磁轮摩擦力 M一磁轮转矩 N一管道表面板支反 力 W一焊车重力 图2 磁轮机构受力分析 3、多层焊自动跟踪系统研究 LL-1型管道焊接机器人中采用了自制的CCD光电跟踪焊缝轨迹线的微机测控系统。 如图3示，此系统主要由CCD传感器、微机测控系统及步进电机驱动的滑块机构组成， 系统通过CCD光电传感器识别在管道表面的坡口平行轨迹线 (1)，由滑块 ((4)带动焊枪 (7) 实时跟踪焊缝 (8)。由于是依照坡口平行线实行非接触跟踪，在多层多道焊接的情况下也能 进行重复自动跟踪。 ﹁ 微机测控系统 | L ! 坡口轨迹线 | 2 |