高速水翼船操纵运动数学模型地研究.pdfVIP

杨盐生 (大连海事大学航海技术研究所，大连，116026) 摘要 本文侧重讨论高速水翼船操纵递动数学模型的建立问题，为了便于实 现，主要研究践性操纵运动数学模型各参数的计算，并阻运营卖船，进行了仿 真研究，表明所提出的数学模型基长t能够反映高速水翼船的运动规律，为研 究开发高速水翼船操鳅模拟嚣打下牲术基础． 丫 关键词 移。咿 操纵运动奴学模型计算机仿真 I ；^ 1．引言 随着我国的改革开放，经济得到了飞速发展，人们的生活水平不断改善，人们的旅 游和往来增多，旅客流量增大，要求改善我国的旅客运输状况。同时，人们也对旅客运输 提出了更高的要求，主要是高速、安全和舒适。在这种情况下，高速船旅客运输在我国得 到了飞速的发屁据有文献【l】预测，21世纪将是高速船发展的黄金时期· 高速船的发展，给传统的海上运输的安全性带来—些影响，主要有两个方面：一是 操船^、员的素质难以适应高速船要求，由于船舶的高速化，给楫鲫者的反应时间减莎，操 纵者血啊掌握，应该具名明咝基本知识，同时对操纵者的教育培训仍至考嗣拔I词南}盼来了 新的课题；二是高速船与常援船问的避让关系发生了变化，在避让逋陧中t高速船和常规 船应潲哪些义务，都要求端廖f[嘲究。了解决E述方面的概匮，我{mk划晕纵模 拟器是最好的研究工具，而开发尚柚蹦《}宝【器的关链髟豁晴．遽舟吕l撕鼢li垂动数学嗅型． 由于高速船种类繁多，如有表面效应船0正毋、气垫船(^c、，)、水翼船mydn面母、 才吐飞机f(1ⅣIG)等，每种类型的高速船都有不同的水动力特性，同时相同类型的高速船， 其推进装置还可能不同．因此，要对商崮豫皂立—个统—的操纵运动数学模型是不可能的· 本文侧重讨论—种具有喷水推进装置的高速水翼船操纠运动数学模型．并进行线性化-给 出了线性化模型参数的计算方法，为研制高速船模拟器打下基础· 2．高-速水翼船运动方程式 2．1坐标系 描述刚体运动时，一般采用西种坐标系一一空间固定坐标系(惯牲系)年口固定在刚体上 一18一 的坐标系(运动系)。通常对于船舶，描述船舶在波浪匕运动时采用空间固定坐标系，描述 船舶操纵运动时，采用固定于船体的运动坐标系。 取图l所示空问固定坐标系，X轴和Y轴取在静止的水面，Z轴取垂直向下的右手 坐标系。在船体固定坐标系中，将坐标系豹原点取在船舶萝bG，x轴取船舶的纵中剖面 上，Y轴取指向右舷为正，z轴向下指向龙骨。其运动量、力和力矩的定义见图l。 Y X Z 图1坐标系 2．2自由度踅动仿程式 对于船体固定坐标系原点取在船船萤0G，船舶是左右对称时，船舶6自由度运动 的欧拉方程为 m∞+pw—Rv)；x m0}+RU—PⅣ)；y ,nOv+．P矿一Qu)=z ，1、 、 ，。户一J。(袁+PQ)一QR(，∥一，。)一L ，。垂一，。(月2一P2)一RP(J。一j。)一M ，。月一，。(户一Q四)一PQ(I。一，)2N 其中，,i／／为船舶质量； k，，。，乞，t分另fJ为绕通瑚几舶萤山G蚴渤盼喷世挺： U，V，W分别为沿船体坐标轴(x，Y，z)方向的船舶速度； 只Q’月分别为绕船体些缔i轴(z，Y，=)的角速度： X，y，Z分别为作用于船体外力在船体坐