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基于旋转电弧传感的示教再现弧焊机器人智能化研究* 张 华 熊震宇 贾剑平 潘际奎 (南昌大学机电工程学院 南昌 330029) 摘 要 针对目前示教再现弧焊机器人存在的不足 本文研制了适合机器人要求的旋转电弧传感器，研究了焊缝信息 处理方法，提出了采用模糊控制方法。实现了示教再现弧焊机器人在线焊缝纠偏，取得了较好的实验结果，提高了机器 人的智能化和适应性。 关扭字 电弧传感器 n人模糊控制焊缝纠偏 76AW型弧焊机器人如图1(a)所示，它具有6个自 由度本体结构和2个自由度的外部变位器。旋转扫 1 引言 描电弧传感器外形如图1(b)所示，其主要技术指 标为:频率0-30Hz之间可调;扫描半径0_3.5mm 示教再现弧焊机器人已经]泛应用在工业生 可调，电弧在圆周上的角位置可准确识别并与采集 产中，极大地提高了生产率，但是由于其工作方式 信息同步输出，采用空心轴电机直接驱动电弧旋转。 是示教再现，对于复杂焊缝存在编程复杂效率低， 弧焊机器人焊缝纠偏系统的工作原理如图2所示: 同时对上件 致性、夹具精度要求高，而且要求工 电弧传感器将焊炬高度的变化转换为焊接电流的变 件在焊接过程保持不变形。为了简化编程，提高对 化，经过A/1〕采集变成数字信号送入计算机进行处 工件的适应性，一般示教再现弧焊机器人都带有摆 理，计算机将该信号进行数字滤波后求得左右、高 动电弧传感器，由于摆动频率比较低，焊缝纠偏灵 低偏差，经过控制器得到左右、高低控制信号，经 敏度比较低。旋转电弧传感器应用于弧焊机器人焊 A/D采集卡 卜的UO口输出到机器人接口，控制机 缝纠偏显示了很大的优越性，日本研制了齿轮传动 器人手臂的运动，最后实现机器人焊缝自动纠偏 的旋转电弧传感器，但机构比较复杂川。清华大学 自80年代以来一直从事旋转电弧传感器研究，在 旋转机构设计上获得了国家专利z7‘，同时在信号处 理、控制技术等方面进行了大量的工作，并民应用 于自动焊机上实现了焊缝自动跟踪1s.47。为了将该 /w0 传感器应用于弧焊机器人，南昌大学在传感器的机 阳r.a‘用PI.离.1.1 构改造、焊缝信息处理、模糊控制方法等方面进行 }m,}.}a.旧 了大量的研究上作，实现了示教再现弧焊机器人的 (a)76AVR型弧焊机器人 (b)替代w枪旋转电弧传感器 在线焊缝纠偏，进一步提高了机器人的智能化和适 图1 旋转电弧传感的示教再现弧焊机据人 应能力川‘。 2 旋转电弧传感的机器人系统 旋转电弧传感的弧焊机器人系统由示教再现弧 焊机器人和旋转电弧传感系统组成。示教再现 图2弧焊机器人焊缝纠偏系统原理框图 国家自然科学基金 (No.汀西省1要学科跨世纪学术与技术带头人培养项目等资助 174 但信号随机千扰的存在使得求到的极值点很不可 3 旋转电弧传感原理及焊缝信息处 靠，例如，s:件表面不平坦，电弧的短路过渡。而 积分差值法对左右两侧一段区间先积分，然后再进 理 行比较，这样可以在一定程度上抑制随机干扰。 本文采用特征谐波法，对于v形坡口焊炬高 电弧传感是包括旋转机构、焊接电源、送丝机 度变化可用傅立叶级数