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自主捷联式动机座长时间航向 解算系统的研究 褚小青 (航天时代电子公司) 1．研究背景 在舰船上需要长时问随时提供航向姿态基准，长则数月。针对这样的要求，要采用 捷联惯性洲最系统实现，首先要考虑捷连惯性测量系统各仪表随机漂移误差及解算方法 造成的累计误差，工作时间越长，累计误差越大。因此捷联惯性测量系统应能随时提供航 向校准信息(非外界提供)，等间隔时间修正航向，从而提高长时间航向精度。 2．实现方案 要随时提供航向校准信息，捷联惯性测量系统除安装传统的能测量载体三个轴的姿 态角速率、视加速度传感器(陀螺仪、加速度计)外，还要研制设计一套能提供精度较 高的航向基准的系统(陀螺仪转动机构等)，在同一时刻同～座标系对两套姿态信息进行 解算，提供航向基准系统的精度要比姿态解算系统的精度高。为了提高航向基准的精度、 特别是在动基座情况下，在捷联惯性测量系统中设计一个可以进行二位置或更多固定位 置定位的转动定位机构，用于提供航向基准的陀螺仪安装于上，该陀螺仪通过位置转位 可以在计算中将其零次项的长期(30min)随机漂移抵消，从而提高精度。此可以转位 的陀螺在转位时，所测量信息间断，而捷联惯性测量系统中固连安装的惯性器件～直连 续采集信息，即值班。当校准系统数据采集并解算出航向角后，对值班的姿态解算航向 姿态角结果进行修正，这样循环往复。原理见图1。 3、原理 捷联解算计算机将陀螺仪和加速度计所敏感到的覆(∞。∞。∞。=)、茸 (爿h，A¨，4：)采用四元数即时修正算法，经数字滤波后实时得到载体的三个姿态角 y、y、妒。该姿态角的误差随着时间的增加由于误差系数的随机漂移及算法误差而 越来越大。寻北陀螺仪转动机构不断地沿x轴转动定位于00、1800(位置处)、在每 个位置采样T时问(远大于实时修正采样频率，但它是由多个实时修正采样频率所得 到)。在每个位置，∞打，∞09把，彳h，4∽爿k，组成一组姿态解算数据， Ⅳ∞^，∞¨∞h，4k，A∽A6：也组成一组姿态解算数据信息，但在这～组算法上要 考虑扣除载体动态角速率所造成的误差。一种方法是采用加速度计测量出载体三个轴的 姿态角速率、辅助寻北陀螺进行寻北计算。由于转动2位置，可以将寻北陀螺的常值漂 移误差抵消。 Z q YN∞p。p 图 l 205 4、误差分析 误差项： a．陀螺仪随机漂移误差：与角速度有关项，与角加速度有关项，常值项，动态误 差项。 b．加速度计随机漂移误差：常值项随机漂移，一次项．二次项； c．动态误差： ①圆锥误差 ②交叉耦合误差； d．量化误差： e．寻北误差(校准误差) 一个中等精度的捷联惯性测量系统，姿态角漂移误差约为0．1～O．5。／h，这其中 含陀螺仪、加速度计的各项随机漂移误差。若当舰船在海上漂泊几十到几百小时时，姿 态角漂移误差就会很大。每小时修正1次，可以提高长时间工作后的航向角精度。姿态 角误差为捷联惯性测量组合误差及寻北校准误差的综合误差。 若静态寻北误差为3’ (I盯)，动态时寻北误差分析如下： 寻北陀螺O位置累计采样时间120s，采样频率为100赫兹，采用四阶龙格一库塔法 对四元数微分方程(1)求解。 彰一1QW (1) 2 (2) 从而得到捷联矩阵(姿态矩阵)T。T是姿态角y、y、p的函数，由T中的各元 素确定y、y、妒。问题是要想得到捷联惯性测量系统的基准与北向之间的夹角，就 要将地球转速从载体的运动中分离出来，因此要借助辅助信息。自主式自寻北是