从平面显微图像中提取三维位置反馈信息方法地研究.pdfVIP

第 卷第 期增刊 仪 器 仪 表 学 报 年 月 7# # 7$$7 : 从平面显微图像中提取三维位置反馈信息 方法的研究! 黄大刚 张建勋 赵 新 卢桂章 南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所 天津 #$$$%’ 摘要 针对微操作机器人的结构特点和工作环境 提出了一种基于边缘孔径细光束照明原理的纵向定位新方法 即使用两束对 ( ) 称的不同颜色轴外光照明 可以直接从显微图像中得到离焦量和离焦方向 这种方法具有操作简单 计算量小等特点 定位精度 ( ) * ( 达到 )本文给出这种方法的理论推导和实验结果) +, 关键词 显微图像 定位精度 微操作机器人 光阑 # B -./.01234567809595: ; 5=4108945=14 ?@05.A921490:. CDEFGHEGEFG IJEFGKLEFMDF IJENOLF PDQDLRJEFG ( ( STUVWVXVYZ[\Z]ZVW^U_ ST[Z‘abVWZTcXVZabVW^deUVYa fZggYhYZ[ST[Z‘abVWZTiY^jTWkXYbTld^WYT^Y ( rssstu( ’ mbTnbWoTWpY‘UWVe iWbTqWT fjWTb v7/81028 wJLxyEyz{LxEL,z|E}}Jzx}{D~}D{z~JE{E~}z{Lx}L~N!,L~{N,EFLyD#E}N{EF|}Jz$N{%LFGzFL{NF ,zF}x}Ny{NL|zEFz$ z{}L~E#yNxL}LNF~NF!L{,LFG,z}JN|}JE}’Exz|NFL##D,LFE}LFG’(!{LFGzEyz{}D{z}JLF ) ( ’zE,x E,z#( !N!!!N~DxEF|}Jz|L{z~}LNFx~EF’zGN}}zF|L{z~}#($JzF|ND’#zx(,,z}{L~{z| * }JzE,NDF}xN ) ( EF|’#DzN!!EMLx’zE,xE{zDxz|!N{L##D,LFE}LNF wJLx,z}JN|LxxL,y#z!N{Nyz{E}LNFEF|~E#~D#E}LNF }Jzy{z~L ) ) xLNFLFyNxL}LNF~NF!L{,LFGLx +, wJz}JzN{(|z|D~LFGEF|zMyz{L,zF}E#{zxD#}xE{zGLzF