基于FPGA的移动机器人运动控制器的实现.pdfVIP

第 35卷第 5期 、，ol-35No．5 井冈山大学学报(自然科学版) 2014年 9． 月 Sep． 2014 JournalofJinggangshanUniversity(NaturalScience) 56 文章编号：1674—8085(2014)05—0056—07 基于FPGA的移动机器人运动控制器的实现 陈孟元 (安徽工程大学，安徽省电气传动与控制重点实验室，安徽，芜湖 241000) 摘 要：为了提高移动机器人控制的灵活性，设计并实现了一种基于FPGA的移动机器人运动控制器。介绍了该 运动控制器的工作原理、硬件设计，充分利用FPGA的高速实时性和ARM微控制器的强大处理能力，从而提高 了运动控制器的效率。实验表明，设计出的运动控制器稳定可靠，双码盘导航优于单码盘融合陀螺导航，能实现 移动机器人的灵活控制。 关键词：FPGA；ARM；移动机器人：运动控制器 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 13OI：10．39690．issn．1674-8085．2014．05．013 REALIZATIoN oFMoBILERoBoTM oTIoN CoNTRoLLER BASED oN FPGA CHENM eng-yuan (AnhuiPolytechnicUniversity，AnhuiKeyLaboratoryofElectricDriveandControl，Wuhu，Anhni241000，China) Abstract：Inordertoincreasetheflexibiliyt ofmobilerobotcontrol，htemobilerobotmotionconrtollrebasedOil FPGA isdesignedandimplemented．Theworkingprincipleandhardwaredesing ofthemotioncontrollerare inrtoduced．BymakingfulluseofFPGA high-speedreal-timecapabiliyt andARM microcontrollerpowerful processingability,theefficiencyofmotionconrtollerisimproved．Experimentsshow thatthedesing ofmotion conrtollerisstableandretiable，Doubleencodre isbeRerthanhtesinglediscfusiongyroscopeandflexiblecontrol formobilerobotscanbeachieved． Keywords：FPGA；ARM ；mobilerobot；motionconrtoller 最重要的环节。Saphira是 SPI(StandfrodReserch 0 引言 Institute)国际人工智能中心开发的机器人，同时支 持Unix和 Windows平台，但该系统的定位系统不 随着社会发展和科技进步，机器人在当前生产 够准确，并且系统不具有开放性，不支持分布式环 生活中得到了越来越广泛的应用 。移动机器人是研 境。国内的安徽大学等都开展了移动机器人的研 发较早的一种机器人，根据移动机构的不同，有着 究，文献 【1】利用 STC89C52RC单片机为主控芯片， 不同的分类。其中轮式移动机器人由于其具有 自重 制作蔽障功能的机器人，虽然实现了其功能，但并 轻、承载大、机构简单、驱动和控制相对方便、行 不涉及电机的