一类非线性自适应容错GMC控制地研究.pdfVIP

自动化学报 SINICA 2000年6月 ACTAAUTOMATICA 增刊B 一类非线·|生自适应容错GMC控制的研究 葛耍 本文提出了一种基于强跟踪滤波嚣(sm的自适应容锫一般模型控树(SAFFGMC) 的新方法，并在三容水箱装置上做了实验研究．根据实验结果．SAFTGMC对有传感器故 障同时伴虢过程参数时变扰动的非线性过程能够进行较好的控制．它能够准确判断传感嚣 故障同时又能实时地原踪时变参数，降低了误报率．是一种撮具实用价值的容错控翱方法． 关键词 非线形时变系统，一般模型控制．自适应控制，容错控制，强跟踪滤波器 1引言 目前，对于非线性时变系统的自适应容错控制在国际上还是一个富有挑战性的课 题，自适应容错控制要求算法在对故障具有窖错性能的同时．对时变过程参数还具有 自适应跟踪的能力．参数估计是FDD领域中所用的重要方法之一¨1．为了得到好的故 障检测和诊断结果．通常需要准确的过程动态模型．在工程实际中．非线性时变过程 的准确模型是很难获得的．因此，为了把故障诊断和容错控制技术应用于时变过程， 基于参数估计的自适应技术是其中可能有效的途径． 为解决时变非线性过程故障诊断的鲁棒性问题，我们基于强跟踪滤波器(sTF) 理论嘲，充分运用STF的状态一参数的联台估计能力，并结合自适应一般模型控制 (AGMC)方法．提出了一种适用于非线性过程的传感器故障自适应容错控制方法．该方 法在用STF实时监控传感器偏差向量的同时，又可以实时跟踪过程的时变参数，并快 速修正FD]模块和GMC模块中所用的非线性过程模型，不仅使得控制算法能够自适 应地补偿时变参数对控制性能的影响，而且也使得传感器故障检测具有对扰动、模型 不确定性和时变参数的更强的鲁棒性． 本文第一节是引言，第二节将STF用于非线性过程时变参数的在线跟踪，并在此 基础上综合出GMC控制律，提出了一种传感器自适应容错一般模型控制(SAFTGMC) 新方法．第三节详细列出了SAFTGMC方法的实验研究结果，并与传感器容错一般模 型控制(SFTGMC‘妒1做了比较．最后．第四节是本文结论． 2自适应容错一般模型控制的基本原理 2．1传蒋器偏差故障模型 文献【3】提出了传感器容错一般模型控制(SFTGMC)方法．它针对的是仿射非线 性时不变系统．与其类似，可以将非线性时变过程的传感器故障模型写成如下形式： 增十qB 自动化学报 … 【y(k+1)=h(x(k+1)，o(k+1))+D·，-(k+1)+e(k+1) 其中畦盂’是时变参数向量，Y。∈矗…是传感器偏差向量，Yo(o)=0．mt是m 2 个传感器中容易发生故障的传感器个数·ml≤rtl．Yo tyo．，，Yo,)2，．-，yo’矗。J1表示 并且 只有传感器工，，2，．．√。IE{1，2，．．．，mj是可能发生故障的， J。t，2…c，。1．D=J…l，它的第O，，0个元素为1，其它元素为0．假设该非线性 过程是局部可观的． 为了在线估计过程时变参数口(t)以及时变的传感器偏差向量Y。(七)，我们定义 扩展状态向量t=bY。口r。一井在系统方程上加上新的状态方程 Y．(女+1)=Y。(七)．可以把传感器故障模型(1)转换到以下的等价形式： x。(七+1)=。L(工．(七))+g。(工。(七))·u(k)+r。(七)V(七) I ，m 【y(k+1)=h(x。(k+1))+e(k+1) 其中， 正(‘(七))=l }器(t(^))=l“5、‘……’”I，L(^)=11：’|