复杂曲面智能寻位磨削加工技术地研究.pdfVIP

——一一 垩!!墨全璺堡型垫查兰查全兰笙墨叁 复杂曲面智能寻位磨削加工技术的研究 周凯毛德柱刘郁 清华大学精密仪器与机械学系北京 100084 关键词：曲面零件，智能寻位，磨削加工 一、前言 许多复杂曲面零件的精加工往往需要以一部分曲面表面为基准磨削另一部分表面，或者以加工过表面 为基准对自身进行进一步磨削精加工。按照传统的“定位一加工”模式进行加工．则由f定位基准非平面、 圆柱面等常规定位表面，难以为其设计夹具以保证准确定位，因而无法实现此类复杂零件的均匀精密磨削。 为解决这一问题，本文从信息、控制与磨削工艺及设备相结合的角度出发，提出复杂曲面智能寻位磨 削这一新的曲面磨削加工方法。该方法利用现代传感技术和计算机技术主动获取工件轮廓信息、自动求解 工件状态，并以此为基础自适应地对磨削过程进行控制，从而可将难以精确定位的工件加工成符合要求的 复杂曲面轮廓零件。该技术为复杂曲面零件的精密磨削加工开辟了一条新的有效途径。 二、智能寻位磨削的基本原理 智能寻位磨削的基本思想是：通过人工视觉和触觉相结合的智能传感方法主动获取被加工工件的宏微 观轮廓信息。在此基础上通过智能化的分析与计算实时求得工件实际状态(工件在机床上的位置与姿态)， 进而以基于寻位信息的智能轨迹规划与控制方法实现对磨削加工过程的位姿自适应控制，从而将未经过定 位处理而非精确固定于机床上的工件加工成符合设计要求的精密零件。这一新的磨削加工模式打破了传统 “定位一加工”模式的束缚，通过信息与控制的手段赋予磨削加工设各一种仿人的智能寻位与位姿自适应 》一 加工能力，因而可有效提高磨削加工系统的适应能力和快速响应能力。 詈 三、工件轮廓信息获取 、 实现智能寻位磨削的第一步是’陕速获取工件轮廓信息。为此提出一种视觉与触觉相结合的仿人智能信 息获取方法，其基本思路是：首先采用视觉型无接触式传感器快速捕捉工件宏观轮廓并取得其关键特征的 视觉信息。然后，用已求得的宏观信息为引导，进行微观测量规划，并通过触觉系统完成微观精确测量任 务，获取工件表面上关键点的精确位置信息。 四、曲面零件的寻位计算 寻位计算要解决的问题是，如何根据传感装置获取的工件轮廓信息，快速准确求解出工件的实际状态 (工件在机床上的位置与姿态)，这一问题等效于实时求解出表征工件加工坐标系与设计坐标系间真实关 系的齐次变换矩阵7。。由于求解7’涉及复杂非线性关系，为提高计算速度，采用分解合成方法进行求解。 其过程是：首先将齐次变换Y分解为若干个子变换，然后通过线性化方法分别求出各子变换，最后集成备 子变换结果得到总变换矩阵y。 五、基于寻位信息的加工控制 基于寻位信息的加工控制需根据被加工零件在机床上的实际位置与姿态．自适应地产生加工所需的砂 轮运动轨迹。其实现步骤包括： (1)几何信息变换：利用寻位计算得到的变换矩阵?’．将被加工零件的有关几何信息从设计坐标系 变换到加工坐标系。(2)磨削路径计算：通过人工智能与数学方法相结合的求解算法求取工件表面上的磨 削路径(砂轮与工件接触点的移动路径)。(3)砂轮运动轨迹生成：将工件表面上与时间无关的磨削路径 转换为与时间相联系的具体砂轮的运动轨迹，并据此生成机床控制指令。 六、实验结果及结论 根据所提出的方法开发了智能寻位加工系统．并进行了多次加工实验。实验结果表明，所提出的方法 是可行的．为复杂曲面零件的非精确定位磨削加工开辟了一条新的有效途径。 这一新技术的主要优点是：无需使用精密夹具，因而不但可以大幅度缩短生产准备时间，而且更重要 的是，可以实现难以精确定位的复杂曲面零件的精密加工。因而，这一技术的应用可有效增强制造过程对