一种ＰＶＤＦ阵列触觉和滑觉复合传感器的研究.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 UNIV．TECHNOL． J．CENT．SOUTH 一种PVDF阵列触觉及滑觉复合传感器的研究 全小平 何发昌 (抗州电子工业学院，杭州，310037) 摘要表文以研制PVDF压电阵列式触觉滑觉复合传感器为基础，阐述以PVDF为压缸材料的机器人触 觉传感器的工作原理，13X13压电式触蹙滑觉复各传感器的结构和制作工艺 关键词机器人；触觉传感器；PVDF 、 V 触觉已成为机器人感觉系统中的一种重要研究 的，从时标中可以看出其响应时间很快，约1ms后 课题．触觉传感器按照传感方式可分为压阻、压 信号达峰值，以后则呈指数规律衰减．当传感器表 电、电容、磁传感、光传感、机械传感和超声传感 面与工件产生相对滑动时，摩擦力变化引起的诱导 振动使PVDF产生交变电荷(电压)信号(图lb)． 等七类．PVDF(聚偏二氟乙烯)是一种有机高分子 压电材料，用它作为敏感面而制成的触觉传感器具 由图1可见，接触压力和滑移诱导所引起的电信号 有柔顺性好、重量轻、灵敏度高、频晌宽等特点． 有明显差别．易被机器人信号检测及控制系统辨 识，实现触觉和滑觉的相关控制．图2为PVDF阵 意大利的P．Dario利用PVDF的压电、热释性研 列式触觉滑觉传感器结构示意图．其层状结构的最 制一个有128触点、间距2．5mm的仿人手指触觉 外层是指纹状弹性表皮(1)，起到保护压电薄膜和 传感器，S．Edward等在1992年发表了用PVDF 传递接触力和滑移的作用．具有13×13行列电极 作为敏感材料研制5x5阵列、间距为0．6mm的触 觉传感器的论文，国内有关PVDF阵列触觉传感器的PVDF薄膜(2)处于中间形成169个触点，信号 毫 的成果尚未报导．杭州电子工业学院机器人研究所 输出线从行列电极引出共13+13=26根，下面是 橡胶绝缘垫(3)，用作支撑和缓冲，传感器外壳(4) 1988年用PVDF作为敏感材料+研制成具有触觉 和滑觉的传感器，本文阐述目前正在研制的一种能 呈半屏敝式．当传感器接触到工件时，受压触点产 安放在机器人手指上的13×13阵列式触觉及滑觉 200 00 复合传感器的结构和制作工艺． 》 E 鼍100 50 1传感器结构和工作原理 S 0 2 4 6 8 PVDF薄膜厚几十微米，具有优良的柔陛及压 t(m3) 电性．实验证明，当传感器与物体接触时，接触应 囝1触觉及滑觉响应曲线 粤 力产生压电效应的动态方程