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一种新型汽车导航定位系统的研究 ● 高鹏富立王常荣范跃祖 f北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083) ■要 阐述了一种基于单片机的由雎罗盘、速率陀■和里程仪组成的新型航述推算系统及其基车原理．在此 基础上逗用多凝涟波组台方式的航迹推算系统，OPs组台汽车导航定血系统设计方法r并通过地田匹配方法咀便 进一步提高定位精度．实际电车实验表明该系统具有较高的定位精度和可靠性． 始词G尹s陀螺罗盘皖迹推算卡尔曼滤波 1引言 汽车导航定位系统(ve}1icle Navig撕on＆Locationsysom)是利用航空导航的一般原 理，采用GPs(G1曲alP0sitiorIing S”把m)接收机、陀螺(鼎∞∞ope)、罗盘(comp∞s)、 里程仪等设备，完成对汽车速度、位置、航向和位移的测量，通过数字地图匹配，运用一 · 定的算法解算出车辆当前的位置并实时显示在地图上。 在目前众多的汽车导航方案中，普遍采用的是航迹推算(DR)，GPs组合汽车导航方 案【1]【2】【3】。GPs是一种高精度的全球实时导航系统，但其主要缺点是在城市中定位信 号会由于隧道、桥梁、树木、高大建筑群等障碍物的遮挡而中断。航迹推算系统(DRs) 是利用陀螺、罗盘、加速度计、里程仪等传感器测量载体的速度、位移、航向等信息从而 推算出载体的位置。它的优点是自主性强、短时间内定位精度较高；缺点是定位误差会随 时间推移而积累。航迹推算系统和GPs相结合，取长补短，就可以构成高精度、高可靠、 低成本的汽车导航定位系统。本文将阐述一种基于单片机的由磁罗盘、速率陀螺和里程仪 组成的新型航迹推算系统，并采用DRs／GPs多级滤波组合方式以及地图匹配方法提高系 统定位精度．取得了较为满意的结果。 ● 2系缝组成 2．，系统基本组成 整个系统硬件主要由单片机、磁罗盘、速率陀螺、里程仪以及相应的外围电路组成。 系统框图如图l所示。 调 —■ 照 数据 I碰罗盘卜I碰罗盘p 理 监 主机 J速率陀螺卜电 —■ 机 片 (地盈 ——■ 路 —■ A 握手信号 帆 匹配、 l 里程仪 卜 B 显示) ● I GPS接收机l ， 图l系统框图 472 瑶——■可曩——一 CPU部分采用Irltel96系列单片机。由于需要实时采集多种不同种类的传感器信号． 同时还需要进行航迹推算和组合滤波计算，因此采用双cPu的设计方案。两个CPu型号 相同，其中一个cPu(cPu．A)主要完成航迹推算系统传感器信号采集以及简单的数据 预处理工作：另一个cPU(CPu．B)完成GPs信号采集和组合滤波计算，并将组台滤波 后的定位数据传送到主机中(笔记本电脑)。两个CPu之间定时进行