折臂式随车吊垂直吊装计算机控制研究.pdfVIP

折臂式随车吊垂直吊装的计算机控制研究 张晓敏林艺张召 中国航天机电集团公司三院8359所 摘 要：奉文主要解决的问题是实理导弹自动装填系统中折臂式随车吊的垂直升陴．借鉴机嚣^分析方祛．提出了一种可行的孰迹税划 法对整十幕统进行丁动力分析．建立了随车吊电液比倒控制系统的教学模型．为控制的实瑰提供了理论基础，并运用小位移摄甜法建立丁误差模 型．分析了误差来源厦}h偿方法。 关§_阗：折霄式疆车吊、轨迹规划、动力学、电液比傍控制、误差分析 l前言 现代战争中，导弹的快速补弹技术在某种意义上决定了导弹武器系统的连续攻击能力．从而决定了 导弹武器系统的战斗力和生存能力，因此日益受到重视．实现导弹的自动装填具有很强的现实意义。国 外许多型号的导弹采用了装备随车吊的供弹车实现野外快速补弹．如美国的“爱国者”，法国的“响尾蛇”、 “沙尹纳”等．供弹车是在越野底盘上装备折臂式随车吊，独立完成越野运输和给发射车快速补弹。折 臂式随车吊能否快速准确地实现导弹的吊装是供弹车研制的技术关键。本课题的目的是实现折臂式随车 吊的计算机控制，从而完成导弹的自动装填任务，整个工作包括理论分析和实验验证两部分，由于时间 和条件限制．本论文着重进行了第一部分的工作。 导弹野外补弹是由一台供弹车给一台发射车进行导弹的换装。换装由安装在供弹车尾部的随车吊完 成的。随车吊在运输过程中处于折叠状态，进行装填作业时，其各臂杆组合运动完成吊装任务。结构如 图1．1所示。 随车吊有四个运动关节：转台回转、折臂俯仰、伸缩臂俯仰、伸缩臂伸缩，各关节均采用液压驱动． 由电液比例阀控制液压缸运动。 ． 供弹车上弹筒架位布置的间隔是70mm．完成三发导弹的装填转换时间小于20分钟·因此在进行各 臂运动轨迹的计算分析时，应以满足这些要求为前提。 2运动规划 对于给定任务．首要的问题是对随车吊各臂的运动进行轨迹规划-以满足任务要求。折臂式随车吊 的结构类似于机器人，因此在进行轨迹规划时借鉴了机器人的一些分析方法。 。一般吊装任务是用直角坐标给定的，而控制变量却是用关节坐标表示的，这就涉及到了坐标空间的 转换，也是运动学研究的两类基本问题：“正向运动学问题”，从关节坐标空问向直角坐标空间转换；“逆 向运动学问题”，从直角坐标空问向关节坐标空间转换。其中逆向问题的解是进行运动控制的关键a ’T1I l盔，‘。N 剐 f 胡f 隅)■ l 氪『 Ⅱ旧学 图1．1折臂式随车吊的折叠图 其中：一转台2一变幅油缸3一折臂4一折臂油缸5一起重臂 6一伸缩油缸 7一垂直油缸8一液力旋转吊钩 2．1运动学正解 目前求解正向问题比较通用的方法是D一1-1参数法，即用一个4x4的齐次变换矩阵来描述相邻两个 操作连杆之间的空间关系，把正向问题的求解简化为寻求从‘‘吊钩坐标系’’到参考坐标系的等价齐次变 换阵。 应用D-H参数法之前应先建立D—H坐标系，本文采用了坐标系前置法，根据建立原则和步骤得出了 随车吊的D．H坐标系。如图所示： ． L 图2-1随车吊D-H坐标系图 根据图中的坐标系 可得到正向运动学问题的解： OT=】吓’2T23p4T cos81 cos(02+岛) sin01 sin8t sine,cos(02+吼)一cosS,． sin(岛+B)0 一r4 一cos(吼+岛) cos(02+岛)+岛sin吼+L 0 0 0 l 2．2运动学逆解 若采