电液伺服系统压力反馈补偿规律地研究.pdfVIP

中国力学学会藏体控制工程专业委员会 (机床与液压)2咖．增刊 ·20全目亩IE体动力与机电控制工程及翻造技术学术会议论文集 ·67· 电液伺服系统压力反馈补偿规律的研究 张涛，李著信 (中国人民解放军后勤工程学院，重庆舢16) 擒蔓：以典型电酿位置伺服系统为例．分析了外干扰、负羲参数变化对系统簟出特性的影响机理，从压力一藏量效应角度揭 示了压力负反馈和压力正馈两者之间的奉质区别，说明了实现压力反馈补偿的具体方法。 关t调：电液伺服系统；压力反馈补偿 Pre鲫lm shldy蚰aIa删啦ris6岱0fFee曲acl‘C佃埘黼娟仙 in Electrjc—hvdnndicSelrvoSvs咖 Z|HⅨjn 丑唧硪!ra0，U 4∞016) 【L喇B6calBlgineer吨univ啊s时，cI哪砰Ilg ^哳-d：lII of in暗dj∞onthe lh扭呻p盯，tIIe硪∞bI砌7唔p日啪唧咖aI．d outP呲cbm戢te蒯曙。ftyPicdel∞研c一畸曲吐‰3er∞ fe幽kand diffemr脯beh啪“p0Bi吐ve 卵咖mlmbe明虮dy舶d．The F睇um m目击p工e蛐fe幽k n刮bdhIl∞lI∞be％醇n． feedhck Kq憎幢出：El船匝c—hy由眦lic鸵r∞8ysI哪l；Pl瑚lⅡec讲呷廿1明ti叩 1 翦育 质量和弹簧构成o】。对应于该系统的方块图如图2所示。 在电液伺服系统中，负载特性、外干扰对系统的 影响是设计这类系统的棘手问题“l。电液伺服系统的 负载都具有较大的惯性和很小的阻尼．并且动态响应 速度低。由于负载处在系统的闭环之中，负载参数的 大幅度变化对系统韵静、动态品质影响很大。比如，当 ≮垄三{≠埘 惯性负载增大时，系统频宽就要降低，甚至变得不稳 定。此外，当电液伺服系统的负载可变时，系统设计只 图1典型电液位置伺服系统 能针对一种特定负载，负载一旦改变，系统的动态品 质就会变坏，有时甚至失去稳定。电液伺服系统的外 干扰通常作用在负载上，而且量值大、变化快，难于消 除，因而严重地影响了伺服系统的性能。 为了解决这类问题，人们提出了多种控制理论和 方法，如模型参考自适应控制、自较正控制、变结构控 制、预测控制等。所有这些方法的一个共同特点就是 通过连续自动检测系统的输出量，把它与理想的输出 特性进行比较，从而使系统的输出特性达到最忧。比 系统输出量y对输人量％的传递函数为； 如，在电液位置伺服系统中，被检测的量是位移信号， 但实质上负载参数的变化往往是首先引起负载压力 …寺丽五带‰(1) 的变化，由负载压力变化而间接引起位移输出特性的 而输出量v对干扰，的传递函数为： 变化。理论和实验都证明．通过连续自动检测系统的 负载压力，用压力信号来补偿负载参数变化是一种更 有效的方法。电液伺服系统采用压力反馈补偿，能有 川一丽两嚣三面 效地解决影响系统性能的低阻尼和大负载干扰这两 (2) 大类问题Ⅲ。在实际应用中，人们也已经认识到