磁悬浮车一次悬挂μ鲁棒控制研究.pdfVIP

2000中国控制与央策学术年备论文集 磁悬浮车一次悬挂的Ⅳ鲁棒控制研究’ 冀贞海郝晓枫汪晓宁张汉全 (西膏交最大学计算机与通信工程学院成都610031) 摘要针对蒜悬洋车一次悬挂模型，运用鲁棒控制的乒方法，对一次悬挂控制嚣进行缘台，并 通过数字仿真对控制器的性能进行验证，获得了满意的性能鲁棒性和稳定鲁棒性． 关键谭磋洋车一次悬挂，严控制方法，鲁样性 l引 言 磁悬浮技术作为一种非粘接传动技术已越来越受到人们的重视，磁悬浮车就是一个成功 的例子．它完全改变了以前的轮轨粘接传动方式，不仅节省了能量，提高了速度，而且在乘坐的 舒适度、易驾驶性方面有了明显的改观。当然这些优点的获得还依较于一个良好的控崩系统． 有关常导磁浮车一次悬挂的控制策略，已有许多文章阐述．如典型的频域控制和最优控制 等“1。但这些方法都很少考虑系统的不确定性因素，而常导磁浮车悬挂系统的数学模型中含有 许多的不确定性因素，如模型参数误差造成的不确定性，非线性线性化的误差引起的不确定性 等。文献[2]为了提高控制系统鲁棒性，采用了Ⅳ。控制策略，其最优指标是混合灵敏度的H。 范数．这是一种在干扰抑制性能和鲁棒稳定性之闻取折中的办法，未必能确保稳定鲁棒性和性 能鲁棒性同时满足． 产鲁棒控制方法则能解决上述问题，它把系统的性能鲁棒问题和稳定性一并考虑．该方法 已被深入研究并逐步得到应用。本文将此方法应用于常导磁浮车一次悬挂系统，设计后的系统 获得了良好的性能鲁棒性和稳定鲁棒性。 2 建 摸 本文只考虑常导磁浮车悬挂系统的单磁体模型．这样的简化是合理的，主要基于以下三 方面t首先，对于一个剐体车辆的控制系统，有5个自由度(俯仰、横接、点头、侧滚、摇头)需要 考虑，丽每一个自由度可以作为一个等价的单磁体系统；第二，系统对外界干扰的响应可以借 助于筒单状态下的单磁体系统进行研究}第三，单磁体模型可以为实际系统提供有意义的参考 结果，并且同样可以获得乘坐舒适度等一些重要的性能指标．单磁体模型如图I所示。 在惯性参照系中，变量，是磁体的位置，M是铁轨相对于惯性参照线的位置，它的引入主 要是为了说明由于铁路的弯曲、坡度以及不规则所引起的加速度干扰，8是磁体气隙。根据牛 顿定律和电磁学定律可得 u=学㈥～学㈥弭础 ㈤ · 舀家自然科学基盘珥目 磁掇表面 铁轨 y 圉l卑磁俸模型 F。一半㈥2 ㈤ mi=mg—F． (3) ，一M+d (4) 其中，【，，f和R分别是磁体上的电压、电流和电阻，以是磁力，^是空气导磁常数(4z× 10-7h／m)，N是电磁线圈的匝敦，^是一个磁掇的表面积． 当名义对象系统在平衡位置有一微小变化时，各变化量分别为 M。【，～Uo，i=f—j。，山一d～以，f；F．～F。 其中，以#砒，R=肌g，，o=巩√器，氐任意。 对上面方程进行线性化处理，得到徽小变化部分的方程如下 “。—§吾■。一。—ii产8+“；絮卜笼》6+Ri (5)(5) ，；笔警i一鸣笋a ㈣ ’2执+a。～，7m (7) 忽略次要