单位矩阵解耦法工程可实现性研究.pdfVIP

第40卷增刊 厦门大学学报(自然科学版) 、，0I 40SuD 2001年8月 Joumalofxiamen Aug．2001 University(NaturalScience) 文章编号：0438·0479但00】)sl-029一05 单位矩阵解耦法的工程可实现性研究 王启志 (华侨大学机电工程系，福建泉州362011) 摘要：提出一种可咀实现的单位矩阵解耦洁仿真解耦证明．方法简单易行，解耦效果明显 不仅系统有很强的抗干扰能力，而且系统的鲁棒性可以得到充分保证． 关键词： 单位矩阵解耦；不完全微分；鲁棒控制 273 文献标识码：A 中图分类号：TP 在现代【．业生产过程中，人多采用多回路控制系统这些被调量、调节量之间往往还存 在着某种}g度的相互影响，它将妨碍各变量的独立控制作用，有时甚至会破坏各系统的正 常j：作，使之不能投入运行目前普遍采用的是对角矩阵解耦法，但从理论上来说，对角 矩阵解耦法解耦后系统响应的效果不如单位解耦法．而单位解耦法的致命弱点是其不可实 现r性．本文对于单位解耦法的解耦环节作了改进，仿真结果证明本文介绍的方法是可行的． 1 解耦原理与存在问题的对策 一个耦合对象y0)=G0肛。(J)前置一个解耦器D【s)，则可表示为： GIl(s)G·：(5)0DIl(j)Dl：(s)4M“o)l 『‘(s)1一I G：：(s)jLD：，(s)D：：o)jL^t：o)J l‘(s)J一【G：．(s) 采用对角矩阵解耦法，等效(广义)对象满足： … (2) 4：(J)jL o G：：(s)J 麟；受跚黜篙]=[G1∥G：抖删 lG：．(j)G：z(J)J【D2-(J) 黝瑚毖跚 采用单位矩阵解耦法，广义对象满足： (3) l Lo j LG2，(s)G2z(s)JlD2，(j)Bz(j)J黜捌麟法州堋 收稿日期：200l-04—28 基金项目：福建省自然科学基金资助项目(A99100II) 厦门大学学报(自然科学版) 2001年 经过矩阵运算可以得到的解耦器数学模型为 『D。扣)D，：o)]『G．I(j)G。：o)]。 lD2I【5)D22(s)jlGt，(s)G：：(5)J 1 f G：：0) 一G，20)f G11(5)占22(s)一G12(5)921(s)l—G2I(。)G11(s)J 系统满足÷；导卸及÷掣=o两个条件．这就是说，采用单位矩阵法～样能消除 肘d【s) M。2U) 系统闻相互关联．对于两个以上变量的多变系统同样可以用上述方法求得解耦的数学模 型．综上所述。可以知道用不同的综合方法都能达到解耦的目的．但是应用单位矩阵法的 优点更为突出．这是由于单位矩阵法进行解耦必然把解耦矩阵与控阵对象合并为一个单位 矩阵，即使广义对象特性变为1．由于对象特性为l，则大大提高了系统稳定性与快速性．无 论采用P、PI或PID控制，无论各调整参数怎么取，系统都是稳定的．理论上无论增益砭 多么大，系统都是稳定的．因此，增益墨可取较大值．使系统的调节时间大为减小，系统 性能指标