监督控制下的车辆集成底盘控制策略与仿真.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 ２００９ ９ ４０ ９  监督控制下的车辆集成底盘控制策略与仿真 王金湘 陈 南 （东南大学机械工程学院，南京 ２１１１８９） 【摘要】 分析了轮胎侧偏角与操纵稳定性的关系，提出根据前、后轮胎侧偏角及其角速度来定义判断车辆稳 定性的因子。采用层次化的模糊逻辑监督控制协调各相对独立的子功能控制器，以实现主动转向、主动驱动／制动 的集成控制。下层的各子功能控制器根据上层监督控制分配的权重，实现各自的横摆角速度跟踪或者稳定性控制 目标。通过仿真研究了这种层次化集成控制策略和算法在极限工况下的性能。结果表明，相比传统的一些独立或 联合的底盘控制方法，该集成控制避免了控制器间的冲突，在极限工况下能更好地实现车辆状态跟踪和稳定操纵， 并可减小控制能量消耗。 关键词：车辆 集成底盘控制 层次化监督控制 仿真 中图分类号： ； 文献标识码： 犝４６１６ 犜犘２７３ 犃 犛狌犲狉狏犻狊狅狉犆狅狀狋狉狅犾犉狉犪犿犲狑狅狉犽犳狅狉犐狀狋犲狉犪狋犲犱犞犲犺犻犮犾犲犆犺犪狊狊犻狊 狆 狔 犵 犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱犐狋狊犛犻犿狌犾犪狋犻狅狀 犠犪狀犑犻狀狓犻犪狀 犆犺犲狀犖犪狀 犵 犵 （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犛狅狌狋犺犲犪狊狋犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犖犪狀犻狀 ２１１１８９ 犆犺犻狀犪 犳 犵 犵 狔 犼犵 犃犫狊狋狉犪犮狋 ， 犜犺犲狏犲犺犻犮犾犲狊狋犪犫犻犾犻狋犮犺犪狉犪犮狋犲狉犻狊狋犻犮狑犪狊狉犲狉犲狊犲狀狋犲犱犫犮狅狌犾犻狀狅犳狊狋犪狋犲狏犪狉犻犪犫犾犲狊狋犺犲犳狉狅狀狋狅狉狉犲犪狉 狔 狆 狔 狆 犵 ， 狋狉犲狊犻犱犲狊犾犻犪狀犾犲犪狀犱犻狋狊犪狀狌犾犪狉狏犲犾狅犮犻狋．犜狅犻犿狉狅狏犲狋犺犲犿犪狀犲狌狏犲狉犪犫犻犾犻狋犪狀犱狊狋犪犫犻犾犻狋狅犳狏犲犺犻犮犾犲犪 狔 狆 犵 犵 狔 狆 狔 狔 犳狌狕狕狊狌犲狉狏犻狊狅狉 犮狅狀狋狉狅犾犫犪狊犲犱狅狀犻狀狋犲狉犪狋犲犱犮狅狀狋狉狅犾犪犾狅狉犻狋犺犿狑犪狊犻犿犾犲犿犲狀狋犲犱狋狅犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狋犺犲 狔 狆 狔 犵 犵 狆 狊狌犫狊狊狋犲犿狊狅犳狋犺犲狏犲犺犻犮犾犲犮犺犪狊狊犻狊犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿．犃犮犮狅狉犱犻狀 狋狅狋犺犲犮狅狀狋狉狅犾狑犲犻犺狋狊犪狊狊犻狀犲犱犫 狋犺犲 狔 狔 犵 犵 犵 狔