具备实时力触觉交互de增强形变模型【期刊】.pdfVIP

第 35卷 第 9期 仪 器 仪 表 学 报 VoI_35No．9 2014年9月 ChineseJournalofScientificInstrument Sep．2014 具备实时力／触觉交互的增强形变模型木 张小瑞 ，孙 伟。，宋爱国 ，NormanIBadler，张小娜 ，牛建伟 ，刘 佳 (1．南京信息工程大学信息与控制学院 南京 210044；2．东南大学仪器科学与工程学院远程测控 技术江苏省重点实验室 南京 210096；3．宾夕法尼亚大学工程与应用科学学院 费城 19104； 4．南京信息工程大学水文气象学院 南京 210044；5．北京航空航天大学虚拟现实技术 与系统国家重点实验室 北京 100191) 摘 要：高效精确的形变模型是研究虚拟手术仿真的一个重要环节，以一种新颖、基于物理意义、叠加正交小波基的l／f噪声的 增强力／触觉模型为基础，采用 ForceDimension公司生产的Delta6-DOF力／触觉交互设备，搭建了实时柔性体力／触觉再现系 统。通过医用手术镊子实现了对婴儿肚皮的单点、双点拉拽的交互操作。实验结果表明，该模型算法简单、计算速度快、力／触 觉反馈平稳，形变效果逼真，能够满足虚拟手术仿真交互系统实时性和稳定性的要求，从而使操作者对虚拟环境的感知和交互 更加准确真实。 关键词：力／触觉模型；实时交互；手术仿真 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：460．4099 Enhanceddeformationmodelwithreal·timehapticinteraction ZhangXiaorui ，SunWei，SongAiguo ，NormanIBadler ，ZhangXiaona ，NiuJianwei，LiuJia (J．SchoolofInformationandControl，NanjingUniversityofInformationScienceTechnology，Nanjing210044，China； 2．RemoteMeasurementandCongtrolKeyLaboratoryofJiangsuProvince，SchoolofInstrumentScience and Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China；3．SchoolofEngineeringandAppliedScience，University ofPennsylvania，Philadelphia，19104，UnitedStates；4．SchoolofHydrometeorology，NanjingUniversityofInformation ScienceTechnology，Nanfing210044，China；．StateKeyLaboratoryofVirtualRealityTechnologyand System~， DepartmentofComputer，BeihangUniversity，Beijing100083，China) Abstract：Efficientandprecisedeformationmodelisan importantaspectinvirtual surgerysimulation．Inthispaper，anove]enhanced hapticmodelbasedonphysicsand1／fnoisesuperimposingorthogonalwaveletbasesisproposed．Areal—timehapticsystemusingaDelta 6-DOFhapticdevicefrom ForceDimensionwassetuptosimulatevirtualsofttissue．Thenmedicalsurgicalforcepswereused