六自由度并联机器人动态检测的研究.pdfVIP

2005中国控制与决策学术年会论文集 1992 CoAtrol口ndDecision Proceedings《2005ChimstC㈨dert∞e 六自由度并联机器人动态检测研究 扬广林，薛康 (燕山大学智能咎动机器人实验室，河北秦皇岛066004) 摘要：呆用立体枧觉的方击柱剥六自由度并联机器人动平台的位姿．为了准确测定动平台的空问位置，提出在平 台上设置一个苷边三角形，采用特征匹配的方法．刺用极线约束准则以爰动平台运动的特点快速准确地建立两幅图 像的匹配．在提取图像的边缘特征时，提出了一种结合对稚指数薅渡和形态学边缘检测的方法对图像进行处理，从 而保证检测的精度和速度要求． 关键词：边缘检测}特征提取}立体匹配 Measurementfor of6-DOF connectionrobot pose parallel YANG Guang—fin，XUEKang (Yanshan MovableRobotResearch University，Intelligent Section，Qinhuangdao XUE Kang。E—mail：xuekan92001@sohu．com) Abstract：ThemethodofstereovisionwasusedtOmeasurethe ofthe6-DOF connectionrobot’S pose parallel the on the extracts WgSmadeon platlorm．Tosatisfyingrequirementsprecision，anequilateraltriangle platform．It based the featureand thetWO which onthe of linerestrictionrule picture’s matchingpicturesquickly theoryepipolar andthe ordertOextractthe feature．anewmethodfor ofthe movement．In specialtyplatform’s picture’s edge deteetioawas methodcombine sievewith detection．With proposed．This symmetryexponent morphologicaledge thismethodmoreclear informationcabbe withlesstime． edge got Keywords；edgedetection；featureextractionIstereomatching 1引 言 6一HTRT并联机构在硬质加工等领域有着广 泛的应用．它的结构如图1所示．该机构通过底座平 台和三立柱布局形式，高刚性铸件框架结构，具有模 块化程度高、精度高、造价低等优点．另外为便于安 装，采用了动平台朝下的设计形式． 6-HTRT机构的动平台和基座通过6条支链组 成，所有支链的结构相同．各支链的运动副组成为： 在基座上安装电机，每个电机分别带动沿立柱方向 布置的滚珠丝