拖拉机自动驾驶控制系统软件系统地研究.pdfVIP

!! 中墨农业工程学会20@5年学术年会论文集 一．． ：：： ：：：：：=：===：：： ————————————————————————————————————————————————————————一一一 拖拉机自动驾驶控制系统软件系统的研究 田甜1，吕安涛1，毛恩荣1 (1．中国农业大学，北京市100083) 摘要：本文介绍了在铁牛654拖拉机上搭建自动驾驶系统的硬件组成及关键技术。针对所搭建的自动驾驶平台，论述了软件系统 的组成以及总体流程、上下位机酒信、GPS信号采集与数据处理、陀螺仪信号采集与数据处理和路径规划功能等；介绍了GPS坐 标变换与推算定位的原理以及计算流程，采用kalman滤波技术对GPS与推算定位进行数据融合，对融合算法的计算流程进行了说 明；应用vC++6．0实现了各个模块的功能并组合成了系统软件。该系统可为我国的拖拉机自动驾驶研究提供借鉴。 关奠词：拖扭沁自动驾驶；软件 中■旧-奠崎： 用多种定位方法的融合； 0引言 精细农业技术是农业信息技术应用的一个重要组 行驶路线； 成部分，是用现代高新技术特别是信息技术来改造传统 (3)导航：控制车辆按规划的路线行驶，实际就 农业，在机械化的基础上，把地理信息系统(GIS)、全 是控制器部分，它根据车辆定位数据与期望的路径比较 球定位系统(GPS)、决策支持系统、传感技术进行集成， 得到的定位误差按一定的控制规律控制车辆按规划的路 使作物生产更加科学，减少投入，提高产出，实现高效 径行驶； 利用各种农业资源，保护生态环境的农业可持续发展目 (4)车辆模型：以车辆平台为研究对象建立的车辆 标。而自动驾驶技术在农业领域的应用，则可以减轻驾 的数学模型，用于控制算法的确定以及系统仿真的研究， 驶员的疲劳程度，提高劳动效率，还可以提高作业质量， 针对不同的车辆平台以及完成的作业形式需要不同的执 节约劳动成本。特别是随着精确农业研究的深入，自动 行机构，执行机构按控制器的控制信号调整 驾驶拖拉机和一些精确农业机械配合使用，不仅可以节 车辆的位置(姿态)： 约燃料，减少劳动力成本，还可以减少种子、肥料和杀 (5)通信：各系统内部以及系统之间、车辆与其 虫剂的浪费。总之，自动驾驶拖拉机以其自身的优势， 它车辆、操作人员(遥控)及控制中心的数据交换。 在耕地、播种、施肥、灌溉、中耕、植保和收获等各种 农艺作业中，将有十分重要的意义。+ 2拖拉机自动驾驶平台硬件组成 l拖拉机自动驾驶系统关键技术 拖拉机自动驾驶服务对象是各种农业作业，有其自 身的特点，Nobom Noguch、JohnEReid和On Zhang 等把农用车辆自动驾驶定义为根据车辆的实际位置与期 望路径的偏差(包括横向偏差与航向角偏差)确定车辆 转向角的大小使车辆按预定的路线行驶，其中包括车辆 在田间地头的换畦转向规划。根据功能可以将农用车辆 自动驾驶系统的实现技术分为5个部分： (1)定位：由相应的传感器检测车辆的位置、姿 态、速度、加速度等参数，有多种定位方法，现在多采 ’收稿日期： 修订日期： 项目基金：211工程重点学科建设项目和985工程重点学科建设项目 作者简介：田甜(19sl一)女(回)，天津，硕士在读，研究方向：智能车辆。 通讯地址：北京市海淀区清华东路17号6号信箱，100083。 EI删ljl：血啪血岫仃I舱@yaboo．oom．cn 通讯作者：毛恩荣(196l一)，男(汉)，中国农业大学博士生导师，研究方向： 图1系统硬件组成图 车辆智