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V01．41
第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I
Science oct． 2013
2013年 Univ．ofSci． ＆Tech．(NaturalEdition)
10月 J． Huazhong
线性多智能体系统的分布式鲁棒趋同
李振兴 季海波
(中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230027)
摘要 研究了通信通道增益受到外界幅值有限干扰的多智能体系统趋同问题．设计了一个分布式线性状态
反馈趋同算法以确保多智能体系统的趋同．通过定义新的状态，将多智能体系统的趋同转化为验证一个降阶
系统的稳定性．推出确保多智能体系统趋同的线性矩阵不等式条件，并且通过解两个线性矩阵不等式设计反
馈增益矩阵．最后，仿真证明了趋同算法的可行性．
关键词趋同；多智能体；幅值有界扰动；二次稳定；鲁棒控制
中图分类号 TPll；TPl3文献标志码 A 文章编号 167卜4512(2013)S1一0066一04
DistributedrObustconsensus0flinear
multi—agentsystems
Li ．，i H口i60
Z^P，2zi竹g
of
of ofScienceand China，Hefei230027，China)
(DepartmentAutomation，UniversityTechnology
AbstractTheconsensusof withcommunicationchannel to
problemmulti—agentsystems gainsubject
external disturbanceswasconsidered．Adistributedlinearstatefeedbackconsensus
limited—amplitude
toensurethe of was newstates，
protocol consensusabilitymulti—agentsystemsdesigned．Bydefining
of the ofa
theconsensus wasconsensusedinto reduced—order
muIti—agentsystems examiningstability
Someconditionsintermsoflinearmatrix deriVedto con—
system． inequalities(LMIs)wereguarantee
sensusof thefeedbackmatrixwas twoLMIs．Final—
multi—agentsystem，and gain designedbysolving
simulationwas toshowtheeffectivenessofourconsensus
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