单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形.pdfVIP

2004年第18卷增刊 测 试技 术学 报 V01．18 Supp．2004 JoURNALOFTESTANDMEASUREMENTTECHNoLoGY 单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形 范顺成千涛韩jB葵谷慧茹 (河北工业大学机械学院天津300130) 摘要 当机器人处于奇异位形时，lC操作’r舟具有多余的自由度，这时的机器人就失去丁控制，|ji】此柱设计和心 用机{{}}人时腑该避免奇异位形。翔i奉文种指…rStewart，r台的奇异位形存柏：的条件，通过矩阵分析法和瞬时运动 法对所改计的步行机器人并联腿机构的奇异位彤进行，分析。J 关键词 奇异位彤并联机器人Stewart、r台 简述 式为零，则这时机构的速度反解不存在，这种机构的形位就称为奇异位形或特殊形位…。特殊形位 是机构的州有性质，它对机构的．1：作性能有着种种影响，特别是对于机器人机构，更有重要意义。 当并联机构处丁．奇异位形时，机构的运动特性会发生变化，首先是白由度的数目发生变化，由于机 构的输入运动的数日应与自由度的数目相等，白由度的瞬时增加，使机构山现火稳现象，这时机构 就火去了控制，冈此在设计利应川并联机器人时廊该避开奇异位形。实际上，机器人不但应该避免 奇异位形，而且当机器人：l：作在奇异位形附近时，其运动传递性能也是很差的，因此机器人也应该 避免I：作在奇异位形附近的区域。 等通过机构的速度约束方程，把并联机构的奇异位形分为边界奇异、局部奇异币『结构奇异三种形式 特性米判别机构奇异位形…’“，这种方法比矩阵分析法直观，且可以找山机构的所有的奇异伉形。 本文采_}{{矩阵分析法利瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形空间进行了分 运动法主要是求取某特定条件下的奇异位形空间。 1双足机器人的模型 本文中研究的双足机器人的单腿是基丁；=．Stewart平台的并联机构，并联腿机构的结构简幽如幽1 所示。它的每条腿均采川6一sPs并联机构，单腿为6个自由度，各支链与上F平台通过球铰建立约 束关系，移动副采_L}J丝杠螺母结构，通过各支链转角平¨各支链的伸缩，完成腿的摆动和曲伸动作， 实现机器人的行走。两足步行机器人的步行能力在很人群度上依赖丁腿机构的运动学利动力学特征， 为了便丁．对机器人的运动学进行分析，以上平台的圆心为圆心，建立动坐标系DLX’FZ’，以r平 台的圆心为圆心，建立静坐标系O-XYZ，如图2．a所示。为了避免机器人在运动的过程中山现奇异 30。的布置的方式，如图2．b所示。整个腿机构是由12个电机驱动，均安置在腿的上部，考虑到 各种结构的限制，在机器人静Ir时上下平台之间的距离为400mm，而每条腿的各个分支的长度范同 取做387mm～487mm，球铰的最人的转角为45。。 +收稿¨期：2004-04．12 204 测试技术学报 2004年6门 乱再， 图2．a甲腿结构 图2．b单腿坐标系示意图 幽1步行器的实体模型 2矩阵分析法 为了判定本文所研究的机器人的奇异位形，在本文中先设定机器人的雅克比矩阵【D】n1，它的 大小可以根据机器人的上平台的基本的方位秒F平台的基本尺寸来确定。根据机器人的尺寸之间的 关系我们可以得到Jacobian矩阵为【D】，经化简计算得： 【D】=(_2)3 I dj2b’lr+zP 3XP d2lb’，r+x，， l d22b’1y+一，一BIr 3r,， d22b’3r+一，一B3y d32b’Iy+zr 3ZP d32b’3y+乙 【B．，p，：b’，，+Z，，)d32plrb’．y+B2rb’：，+B3rb73r)B3y032b’3r+z，，)