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高精度位置伺服系统的 鲁棒非线性摩擦补偿控制 北京航空航天大学 刘强 扈宏杰 尔联洁 摘要 对含非线性摩擦环节的位置伺服系统 提出一种基于, Lyapunov 直接法的非线性鲁棒控制算法 在非O 线性摩擦函数未知和系统参数时变的情况下 使跟踪误差趋于零 并以转台伺服系统为例进行数值仿真 结果 O 表明该方法有效 且有很强的鲁棒性 O 关键词 非线性控制 鲁棒性 伺服系统 摩擦, Robust nonlinear Friction Compensation of High Precision Servo System with Time Variable Paramaters Liu Oiang Hu Hongjie Er Lianjie Abstract A robust nonlinear control design is presented for servo system in the presence of parametric, uncertainty and unknoWn friction Lyapunov s direct method is used to prove robust global convergence of the. tracking error Computer simulation demonstrates the effectiveness and robustness of the proposed algorithm. . Keywords nolinear control robustness servo system friction, 个研究方向O 1 引言 本文提出一种基于Lyapunov 直接法的非线 对于高精度机械伺服系统 摩擦环节的存在 性鲁棒控制方法 通过在控制中引入鲁棒补偿项 是提高系统性能的障碍 摩擦环节对于系统静态O 对摩擦进行补偿 同时 采用非线性增益来解决伺S 性能的影响表现为输出响应有较大静差或稳态极 服系统的参数不确定性 该方法的优点在于不需O 限环振荡 对系统动态性能的影响则表现为低速 要摩擦的精确模型 而只需其上界值 O 时出现爬行现象和速度过零时的波形畸变现 Z 问题描述 [1] 象 在基于摩擦模型的补偿控制中 需要对摩擦O 环节建立数学模型[Z~ ] 将模型输出做为补偿信 对于伺服系统 不失一般性 采用如下微分方 号 引入到控制中以抵消摩擦力矩的影响 但在实 O 程来描述 践中 对摩擦建立精确的数学模型是非常困难的 n n-1 d 0 d 0 d0 - - = o o o 0 如果模型不精确 难免出现过补偿和欠补偿 文献 O dtn n-1dtn-1 1 dt