一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真.pdfVIP

维普资讯 、，ol_l7NO．6 系 统 仿 真 学 报 Jun． 2005 JoURNALoFSYSTEM SIMULATIoN ·l449· 一 类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真 孙炜伟，武玉强 (曲阜师范大学 自动化研究所，曲阜 273165) 摘 要：针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统，提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制 方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计，柔化了控制信号，减轻了一般滑模控制的抖振现象。利 用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表 明了所提出的控制策略是有效的。 关键词：模糊控制器；模糊滑模控制；滑动面； 关节机器人系统 文章编号：1004—731X(2005)06—1449—04 中图分类号：TP273 文献标识码：A AClassofFuzzySliding-modeControlSimulation forM ulti-linkRobotM anipulators SUN Wei-wei． 一qiang (InstituteofAutomation，QufuNormalUniversity,Qufu273165，China) Abstract：Anew schemeofsliding．modeconrtolsystem basedonfuzzylogiciSproposedformulti-jonitrigidrobot manipulatorswitlluncertanities．Byintroducnigfuzzylogictotheslidnigmodecontro1．tlleconrtolsignalscouldbesoRened SOtllattllecha~eringphenomenoninaconventionalslidnigmodeconrtolsystem Was alleviated ．Thestabilityofthefuzzy con仃Olsystem nadtheboundednessoftllertackingerrornadconrtolsignalswereensuredbyLyapun ovmetllOd．Atlast,a two—linkrobotmnaipulatorwassatbilizedbythedesing ．nadmesimulmionresultverifieshtevalidityofhteconrtolscheme． Kevwords：fuzzyconrtoller；fuzzysliding．modecontrol；slidingsurface；n-jointroboticsystems 引 言 M (g)+F(q，口)口+G(q)：u(t) (1) 其中g(f)是×1关节角向量， “(f)是 ×1控制力矩向量， 近年来，对于机器人跟踪控制的研究提出了很多行之有效 M(q)是rl×rl对称正定惯性矩阵，F(q，香)香是n×1哥氏力 的方案。滑模控制因为其对系统摄动与外干扰的不变性，已经 与离心力向量，G(q)是H×1重力向量。假设向量 “，q，4都 成功地应用在机器人操作系统中1【-5】。然而滑动模态是在逻辑切