一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略_赖旭芝.pdfVIP

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2017-08-12 发布于重庆
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一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略_赖旭芝.pdf

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一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略_赖旭芝.pdf

: ¹ 赖旭芝º ( 中南大学自动控制系长沙410083) 摘要针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种模糊逻辑控制模糊结构控制和线性二次调节控制相结合的控制策略首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起, 然后用模糊结构控制确保从摇起区进入平衡区, 最后用线性二次调节方法平衡它关键词欠驱动手臂机器人, 模糊控制, 结构控制 M ( q) ; 0 前言 M ( q) - C ( q, q¤) 1. 2 n n [ 1] : n ; , , n , , n E( q, ¤q) = T ( q, q¤) + V( q) (2) n T ( q, q¤) , V( q) , , , n - 1 T T ( q, q¤) = ¤q M ( q) ¤q ( 3) 2 1, n n V ( q) = V ( q) = m gh ( q) , i = 1, ,, n , 6 i 6 i i i= 1 i= 1 (4) , , n , V ( q) h ( q) i i i , , 1 模糊逻辑控制器的设计 E¤( q, ¤q) \0 (5) 1. 1 (2) ( 3) (4) T 1 T [ 2] E¤( q, q¤) = q¤M ( q) q+ q¤M¤( q) q¤+ ¤V ( q) (6)