基于三层模式的足球机器人决策子系统设计.pdfVIP

维普资讯 第19卷第4期 株 洲 工 学 院 学 报 V01．19No．4 2005年 7月 JournalofZhuzhouInstituteofTechnology Ju1．20o5 基于三层模式的足球机器人决策子系统设计 刘晓艳 (株洲市工业学校，湖南 株洲 412008) 摘 要 ：在足球机器人系统中，决定比赛胜负的关键就是决策子系统。决策子系统应满足实 时性强、适应能力强和学习能力强等要求。介绍了目前国际上比较流行的分层控制方法：协调层、 运动规划层和基本动作层 。并就每个层次的设计做 了具体的说明。 关键词：足球机器人；仿真；决策子系统；分层控制 中图分类号 ：TP311 文献标识码 ：A 文章编号：1008-2611(2005)04-0080-03 足球机器人的决策系统扮演着教练和运动员的职 动作层。基本动作层是将完成运动规划层产生的阶段 责。作为教练要根据球场上的实际情况来部署球员， 性 目标和具体的行动指令对应起来 ，生成一定的运动 也要根据不同的对手 ，选择不同的队形。在足球机器 指令，包括基本动作 ，如 ：转动 、跑直线、射门等。 人赛场上，决策者应根据不同的球队采取不同的策略。 决策子系统应满足实时性强，并具有很强的适应能力 ＼ 和学习能力等要求。决策子系统是决定整个 比赛的关 运运 动动 场场 面面 彳 运运动动原原则则 键 ，相当于机器人的大脑 ，具有学习和推理能力。决 策是一个智能系统，包括对环境的感知和适应 ，与环 协 调 层 ： 运动规划层 视觉 子 小车之 间的角色 设计小车的 境相互作用并能处理环境所带来的问题。在比赛过程 系 统 分 配 和 协 调 运 动 方 式 中，决策子系统需要通过访 问场地环境 ，得到相关信 息 ，并根据当前的信息做出逻辑推理，下达相应的指 左信詈息值薯度 I●下一动作 令指挥调度每个球员，这个过程可以分以下几步 ： 1)场地上球员和小球的姿态信息的预测处理 ； 处理结果 1． J通 讯系统 基本动作层： 设定小车左右轮速度 2)形势分析和策略的选择 ： 3)阶段性 目标的确定； 图 1 决策子系统结构图 4)实现方法的确定； 5)控制左右轮的速度。 这种三层体系结构的各层是紧密关联而又相对独 足球机器人的决策系统一般采用单智能体模式和 立的，所以在设计过程允许对各层分别设计 ，设计某 多智能体模式。本文所采用的基于三层模型的决策子 层时，将其他层对该层的影响作为约束条件加以考虑。 系统的决策模型属于分层递阶控制方法，就是一种单 在保证决策三层框架基本不变的前提下 ，设计具有 自 智能体模式采用集中控制方法 ，即用一个全局控制器 身特色的决策子系统。 对机器人