卫星定位在车辆导航中的应用的研究.pdfVIP

空间技术应用与长三角经济发展专题论坛 卫星定位在车辆导航中的应用研究 孙永荣1沈雪松1刘建业1陈武2 1．南京航空航天大学导航研究中心南京210016 2．香港理工大学土地测量与地理资讯学系香港 摘要随着现代化城市交通问题的日益突出，致力于实现交通管理信息化的智能交通系统成为备受关注的研究热点， 车辆定位是实现自主导航和交通集群化管理的前提和基础。与传统定位手段相比，卫星定位具有成本低、高精度和无误 差累积等优点。以GPS为代表的卫星定位系统的广泛应用有力推进了车辆导航系统的产业化和市场化。然而市区GPS卫 星信号易受高楼、立交和隧道等二F扰接收不可靠，辅助定位的DR系统误差随时问发散严重，城市导航存在不同程度定 位“盲区”问题。本文结合智能运输系统的研究背景和城市GPS的接收状况，基于GPS／DR／BB／删研制出一种实用的车 载导航定位系统，通过对6PS粗差探测处理研究，利用多信息组合导航实现了市区车辆的伞程高精度车辆导航定位。通 过仿真试验和实际跑车数据分析，定位误差小于15米，验证了所实现的系统具有较高的定位性能。 关键词ITS卫星定位GPS车辆导航系统组合导航 1 引言 随着全球经济和城市化的不断发展，道路交通基础设施难以匹配城市车辆数量日益增加的步伐。在 我国几大城市，如北京、上海、广州、南京等，交通堵塞现象也日益严重，已成为阻碍当今城市持续发 TransportationSystem，ITS)致力于实现交通系统 展的重要因素之一。智能运输系统(Intelligent 的信息化、智能化和社会化，加速了系统进入信息时代的步伐，因此成为当今交通管理领域的热门研究 课题。ITS覆盖的领域和研究范畴相当广泛，其中作为道路交通的基元，车辆的智能化管理已发展成为 ITS的主流方向之一，如车辆导航系统、“黑匣子”行驶记录仪、车辆智能监控调度系统、高速公路快 速收费系统等，其发展与应用对于国民经济建设有着重要的现实意义和经济价值。 定位是进行车辆自主导航和城市交通集群化管理必备的前提和基础，其精度直接决定了车辆导航的 效能及系统的市场应用前景。与传统的惯性导航定位相比，新兴的卫星定位技术能够提供载体精确的四 维信息，且误差不会随时间发散，因而得到了世界几大主要国家的大力发展。目前，美国的全球卫星定 Satellite 位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、俄罗斯的全球导航卫星系统(GlobalNavigation System。GLoNASS)和中国的“北斗一号”卫星导航系统均已投入运行，与此同时，欧洲的“伽利略” (Galileo)计划和中国“北斗二代”也在积极推进之中。当前国内外研究的车载系统几乎都是基于GPS， 辅以航位推算(DeadReckoning，DR)或数字地图匹配(MapMatching，MM)等实现车辆导航定位。由于车 辆导航系统中常用的低成本DR系统误差随时间发散严重，删只有在车辆拐弯时才能提供与数字地图精 度相当的修正信息，因此当城市中由于高楼、隧道和立交等的遮挡，较长时间无GPS信号时，即使有 DR、删辅助，也难以实现精确的导航定位，即存在导航“盲区”。 本文研究的新型车辆导航系统将蓝牙路标传感器(BluetoothBeckon，BB)辅助定位，作为解决城市 “盲区”导航的一种手段，并通过对城市GPS接收状况分析，研究了一种城市GPS粗差探测和处理算法， 进而利用GPS／DR／BB／删多信息融合，有效确保了系统全程定位精度。最后通过仿真试验和实际跑车数 据分析，验证了研究方案和算法取得了很好的效果。 2系统结构与原理 CAR 整套车辆导航系统包括了四个单元：导航传感器、导航计算机、IN PC和无线通讯模块，系统 结构如图l所示。 【H*mJ训¨·K?自＆济拉W々题论E r—一………l I F一 、J ：。Ⅷs#№n：