PID数字调节器的算法及在PC机上的实现.pdfVIP

增刊 计算技术与自动化 SuppleⅡEnl 实现PID教字调节嚣的方法进行了详细论述，给出了PID数字调节嚣的三种精出形式、增量式和速度 式．并对位王武算击在PC机上的实现进行了诗述。 关键词PID数字调节嚣算法 采样时阃 可嫡喜控帝J嚣(卢c) l 引言 众所周知，在模拟系统中，其过程控制是通过将被测参数，如温度、压力、流量、成份、液位等，由传感 器变换成统一的标准信号送人诃节器，在调节器号给定值进行比较，然后把比较出的差值经PID运算 后，送到执行机构，改变进给量，以达到自动调节之目的的。这种系统中的调节器多用电动、气动或涟动 单元给台仪表来完成。而在数字控制系统中，则是用数调节器代替模拟调节器。其调节过程是首先对过 程参数进行采样，经A／D转换变为数字量，这些数字量通过计算机按一定控制算法进行运算处理，运算 结果经D／A转换变为模拟量输出，并通过执行机构去控制被控量按照给定值要求而变化。 直接数字控制(DDC)系统中目前常用的计算有：工控机、单片机和可编程控制器(Pc)。图为Pc在 DDC系统中所具有的独特优势而得到了越来越，、。泛的应用。用PC实现过程控制的优点是：可用一台 PC控制几个一几十个回路，因而可大大节省设备费用；控制规律灵活多样，PC控制的不同回路可采用 不同的控制规律i系统维护简单，可靠性高：可改变调节品质，以提高产品的产量和质量。本文拟就PID 散字调节器的算法及其在PC机上的实现进行论述。 2 PID算法的数字实现 直接数字控制系统研制的主要任务是设计数字调节器。其方法主要有以下两种：(1)有经典控制理 论设计模拟调节器，然后在DDC系统用数字方法对PID进行教字仿真；(2)用采样控制理论进行数字直 接分析和{殳计．，前一种方法算法简单，叉由于拄术比较成熟，特别是人们在长期的生产实践中已摸索到 许多宝贵经验，所以．目前敷字系统中的PID调节器大都采用这种方法加以实现。本文所述的PID数字 调节器即是用这一设计思想实现的。 2 1 PID控制算式的数字化 在_亡业自动化设备中，PID词节器由比例单元疋，积分单元l／K,s和微分单元KoS并联组合而成，其 传递函数为： 1 2 (1) G(鲫=耳+蠢+KDSKe(i+蠢+瑚) 式中E为调节器比例系数； 乃：如／目为调节器积分系数； E=K属。为调节器微分系数。 缓谵J节器的对数频率特性曲线如图1所示。 帆罔巾可以：旨出，曲线低频部位肯有负斜率、负相移，起滞后调节作用；后一段具有正斜率、正相移， 起超前酬节作用。滞后埘节可提高系统的平稳性及稳志精度，丽超前调节可增加频宽而提高快速性。由 此可见，PID高节器可全面提高泵统的拧制性能一 ·230· 毒 增 刊 计算技术与自动化 Supplement 1999年11月 COMPUTIMGTECHNOLOGYANDAUTOMATIONNov．t999 令调节器输出为P(鲫，则其原函数为P(t)；输I人为F(s)，则其原函数e(c)，此为弼节器偏差信号． 它等于测量值与给定值之差。 根据拉氏变换的积分和微分法则：{E(s)= 工【fI(1)出] (3) ‘L se(s)=Ⅱ掣] (4) 7 对式(2)两边求拉氏反变换，且1／8·E(S)，SE(s)分 ＼／j 利用式(3)和式(4)代人，化简后则得PID调节器输出为： ZG P“)=≮[e(儿瓠出)破+％掣](5) 由于nDC系统是一种时间离散控制系统，即它是对多