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汽车操纵稳定性研究方法探讨 1 1 2 刘进伟 ，徐达 ，吴志新 1.武汉理工大学汽车学院车辆工程系，湖北 武汉 430070 2.天津清源电动车辆有限公司，天津 300457 liujinweixiaodao@163.com 摘 要： 本文综述了操稳性研究和评价的历史、现状和存在的问题，着重介绍了客观评价、 主观评价、人一车闭环系统综合评价等几种评价方法，以及基于汽车一驾驶员一环境(道路) 闭环系统、模糊逻辑控等几种研究方法。提出了操稳性研究的发展趋势，这对全面了解汽车 操纵稳定性问题具有指导和借鉴的作用。 关键词：操纵稳定性，历史，研究方法，评价，发展趋势 1 操纵稳定性的研究历史和概况 对汽车操稳性的系统研究，早在 20世纪 3O年代就已经开始。对车辆控制的重视导致对 悬架和转向机构的运动学研究。1925 年平顺性理论初步形成规模。同年，Broulheit 在文 章中首次提出侧偏和侧偏角的概念【Broulheit, 1925】。1931 年，Becker、Fromm 和 Maruhn 在发表的文章中分析了轮胎在转向系振动中起的作用，进一步研究了轮胎特性 [1] 【Becker,1931】。对轮胎的研究使进一步分析车辆稳定性成为可能 。 20 世纪 50 年代，建立简单的汽车动力学模型，研究人员开始从事汽车动力学性能仿真， 分析汽车操纵稳定性。19 世纪 50 年代中期所作的研究工作为建立汽车数学模型打下基础。 对轮胎的基本了解使建立相对精确的轮胎数学模型成为可能。 20 世纪 60 年代，开始从控制理论和振动理论出发，采用开环系统瞬态响应、系统特性 分析和系统稳定性理论设计汽车的总成系统[2] 。但是，应用开环系统分析方法，仅用于分析 汽车的方向稳定性条件，因为当时不知道如何评价汽车的开环特性和瞬态特性，很难直接在 车辆设计中应用。 到 20 世纪 70 年代，安全实验车（ESV）研究计划实施，促使人们去研究之中实用方法， 用来设计汽车的动力学性能。这个阶段，各国主要采用系统工程学方法探索汽车动力学性能 评价方法。依据大量实验和理论分析，形成了以驾驶员主观评价为主，客观评价指标限制为 辅的一整套主观评价设计方法[2] 。20 世纪 70 年代车辆动力学仿真模型变得更加复杂和真实。 这主要归功于计算机技术的发展。以前的仿真工作都在模拟计算机上进行，它能解决实时动 力学问题，但其致命缺点是不能解决非线性问题。由于数字计算机逐步取代了模拟计算机和 混合计算机，因而必须建立完全数字化的车辆动力学模型。考虑到计算机的费用及计算速度， 建立有效的计算机模型是必要的。 - 1 - 近年来，随着多体动力学的诞生和发展，汽车建模方法出现了新的改变。由于对汽车模 型的精确度要求越来越高，大型的多体系统动力学方程推导十分困难，因而通用的多体仿真 软件（如 ADAMS 等）逐渐被应用。应用多体仿真软件建模使将汽车每一部件看作是刚性体或 弹性体，他们的连接是通过各种约束来描述，多体动力学软件自动生成运动和动力学方程， 并利用软件内部的数学求解器准确的求解。然而，多体模型包含的部件较多，有些参数难以 测量，因而不能从整体上保证系统的准确性；另外，复杂的模型在计算机上求解时运行较慢， 使得仿真运算有一定困难。 3 操纵稳定性研究方法 随着汽车拥有量的增加和行驶速度的不断提高，汽车行驶的安全性越来越受到人们的重 视，因而汽车操纵稳定性的研究是当前汽车研究中的一个热门和前沿的课题。 近年来，对汽车操纵稳定性的研究主要从如下三个方向展开： 2.1 研究方法和评价方法的研究