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ofthe3“World on Control June
Proceedings Congress and China
intelligent Automation2扯JuIy2，2000,Hefei．ER
The
HMRAC
schemewith relative
arbitraryorders
Xu，Shifan
Wu，Zhongqiang Yue，Dong
China of and XuzhOil221008
university
miningtechnol093
Abstract：Themodel
hybrid reference with relativeordershas
adaptive arbitrary been
control(HMRAC)s)s【cm designed
J he 5coreof one
using hasbeen The
paper enlargedRorl—minimum of the has
problem been
phase digitizingsystem
avOIded
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Keywords：hybrid control，relativcor【tcrq．Itatc
adaptive
任意相对阶数的HMRAC方案
吴忠强许世范岳东
1中同矿业凡学,fiT,乜’』}L气T程学院自动化，。C[^t5{lJ}亢中心徐州I221008)
摘要：矗疋设计了一种任毒相寸玲敬的混舍模型参考自适厦控制fiiMRACj导统，扩大了文献f】：的应用范围，避
免了皋扼要离散化而i’起曲非最小相位司题． ?
关键词：混弁模犁参等白适』、I，拧制 『日对阶数，状惫
l引言 一例足被控对象的输出；卸m是对象的输入：。，，
从模犁取状态模犁参考自适市控制不仅解决， ，，，t，部是未知定常歧慢时变参数。且．4，劬和Be@
对象状态不能直接观测的问题，而且增加丁系统抗 都是Hurv,itz多Im式．
噪声干扰的能力…。但是在文献【11中只研究r相对阶 状态滤波器为肌v『巾，。
数n4≤2的情况。而n+≥2就需要控制输入的微分，
不易实现u义已知参数变化范闱不符合实际，有必 V／(p)=∑I，：P‘+1
，2I
要研究任意相对阶数且参数变化范用未知的从模型
，为确定常数，M∞，为Hurwitz多项式。
取状态MRAC系统设计方法。本文采Ⅲ混
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