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国 防科学
一种新型轮爪式越障轮的设计
岳荣刚 王少萍焦宗夏康荣杰
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京，100083
摘要本文针对当前行星探测车车轮的缺点和不足，结合行星表面的复杂环境，设计了一种
新型轮爪式越障轮，该轮的主要创新点在于越障轮的轮爪．文中对该新型越障轮进行了受力
分析，推导出越障轮平稳行走的条件，为设计者提供了一定的理论依据。最后用Pro／ENGINEER
软件建立了探测车的三维模型，并用ADAMS软件对行星车进行了运动学和动力学仿真。仿真
结果表明该新型越障轮具有较强的越障能力，可以翻越高度超过越障轮半径1．4倍的台阶，
能够适应各种地形环境，基本克服了当前行星探测车车轮存在的缺点和不足．
关键词新型；行星探测车；越障轮；仿真
ofaNew WheelwithClaw
Design TypeObstacle-climbing
Yue Rongjie
Ronggang，WangShaoping，JiaoZongxia，Kang
SchoolofAutomationScienceandElectrical ofA
Engineering，BcijingUnioefistyUniversity，Beijing，100083
Abstract atthe ofcurrent rover flew obstacle--
Aiming disadvantagesplanet wheel，atype
of surface．Its
wheelwithclawis tothe environment
climbing designedaccordingcomplex planet
maininnovationistheclawofwheel．Mechanicofthenew wheel
obstacle--climbing
analysis type
is of isdeduced．Itoffers several
thecondition
computed，and steadyrunning designerstheory
foundations．Atthree-dimensionmodelof roverwiththenew
last，a planet typeobstacle--climbing
wheelis
wheelsisbuiltPro／ENGINEER kinematicsimulationofthe
by software，and givenby
ADAMSsoftware．Theresultsofsimulationindicatethatthenew wheelhas
type stfong
cancrossthe whose is1．4timesthantheradiusof
obsta
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