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CTFM声纳的移动目标探测方法 王扬 许勇 杨军 中国科学院声学研究所 中国科学院声学研究所通信声学实验室，北京，100190 摘要：连续发射频率调制(CTFM)声纳发射宽带线性调频超声波信号，并接收来自目标反 射的同波，对其解调后得到的信号频率和目标距离成正比。然而对于移动目标，回波经 过了多普勒频移，解调得到的信号频率会偏离目标距离所对应的频率值，产生了不准确 的输出。本文提出了一种方法来修正CTFM声纳对于移动目标探测的输出。该方法通过 在传统CTFM声纳的发射信号中加入一个单频分量，并在回波中获取该单频分量的频移 量的方法计算目标运动速度，利用该速度信息对由解调输出信号所得到的距离值进行修 正，从而可以获得准确的距离探测信息。经过一个实验系统和线下处理的验证，该方法 可行。 关键词：CTFM声纳；运动目标；多普勒频移 音频声学 其中彳为信号幅度。发射的超声信号经过目标反射返回声纳，由接收换能器 获得回波信号SR(t)，它相当于经过延时后的发射信号。延时f即飞行时间 of TOF(TimeFlight)可表示为 f=2R／c (2) 其中尺为目标与声纳之间的距离，c为声速。那么回波信号可表示为 (f)=Ap(x，R，臼)Sr(，一f) (3) 其中p(A，R，0)为衰减因子，它是波长A、传播距离尺及入射角9的函数。接 收到的回波信号经过放大后与发射信号进行混频，得至U-．-者的和频和差频，通过 低通滤波器滤除和频，所得到的信号即为CTFM系统输出信号，其频率为 五：—2R—m (4) C 显然．疋与目标距离尺呈正比关系，我们可以通过获取信号频率来获得目标距 离。当有多个目标存在时，输出信号频谱中则会有多个相应的频率成分存在。图 2以时频图的方式解释了CTFM声纳的解调过程。 图2CTFM声纳的解调过程 在解调输出信号的时频图中，我们可以看到在每个扫频周期的开始r时间里， 信号为空白，我们称之为“盲区”。盲区的存在使输出信号不连续并且削减了信号 能量，前人提出了双扫频解调2的方法来“填补盲区。 1．2双扫频解调方法 双扫频解调系统中，回波信号和发射信号sT(，)与另一附加扫频信号咒(t)之 和进行混频。SA(t)具有和Sr(f)相同的扫频周期和频带宽度，而频率范围与Sr(f) 相邻且在其之下。 ．乳(，)=彳sin[2万(五一詈，)，](。，乙) c5， 混频后的信号经过低通滤波后得到的输出信号频率 肿)=鼢t)端-L’￡墨 @ 中国科学院声学研究所第四届青年学术会议论文集 如此我们获得了一个连续的输出信号。双扫频解调过程如图3所示。 图3双扫频解调过程 2移动目标探测 2．1移动目标情况简介 在移动目标情况下，由于目标移动速度的存在，回波在反射的瞬间产生了多 普勒频移，被声纳接收并解调后，得到的输出信号也随之偏离了对应目标实际距 离的频率。目前在线性调频雷达及三角扫频水下声纳中，对于目标速度距离解耦 合已经有了一定的研究3，但其方法并不适用于波速更慢的空气声声纳中。我们 需要对空气声声纳的移动目标探测进行单独研究。 我们简单分析一下信号频移过程。发射信号和附加信号的频率可表示为 再(f)=厶一mt (7) ^(t)=五一mt (8) 假设目标相对于声纳的轴向瞬时速度为V(f)，靠近声纳速度为正，瞬时距离 为，(，)。那么在，时