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实验三 控制系统计算机辅助分析 稳定性分析 已知闭环系统的传递函数为 编写程序判定系统的稳定性。 num=[3 2 1 4 2];den=[3 5 1 2 2 1]; % [z,p]=tf2zp(num,den); %tf2zp由传递函数转化为零极点模式ii=find(real(p)0);n1=length(ii); %find 查找非零元素下标real求实部函数length查询向量维数if(n10) disp(System is Unstable); else disp(System is Stable); end 设系统的状态方程为 其平衡状态在坐标原点处，编写程序判定该系统的稳定性。 A=[0 1;-1 -1]; Q=eye(size(A));P=lyap(A,Q); %size查询矩阵维素eye产生单位阵lyap李雅普洛夫求解函数 i1=find(P(1,1)0);n1=length(i1); i2=find(det(P)0);n2=length(i2); %det求矩阵的行列式 if(n10n20) else disp(系统不稳定); end （二）时域分析 1、给定系统如下 编写求系统在k=10，15，20时的单位阶跃响应的程序。 t=0:0.01:20;k=[10 15 20]; for n=1:3; numg=[k(n)]; deng=[1 11 10 0]; sysg=tf(numg,deng); %传递函数形式 sys=feedback(sysg,[1]); %系统的反馈连接 y(:,n)=step(sys,t); %求取系统单位阶跃响应 end plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),y,t,y(:,3),g) num1=10;den1=conv([1 1 0],[1 10]); [numc,denc]=cloop(num1,den1); %单位负反馈 t=0:0.1:20; [y,x,t]=step(numc,denc,t); %求单位阶跃响应 max_overshoot=max(y)-1 %求最大超调量[ymax,tp]=max(y); tp_time=(tp-1)*0.1 %求峰值时间 编写程序绘制系统根轨迹，并根据得到的图分析系统稳定的K值范围。 num=1;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2])); rlocus(num,den) %求跟轨迹 k=1,k=10,and k=20时的Bode图。 den0=conv([1 0],conv([1 1],[1 5])); hold on %设置当前图形保护模式for k=[1 10 20] num0=k; [num,den]=cloop(num0,den0); bode(num,den); end grid %坐标网络开关设置hold off 2、已知系统的开环传递函数为 编写程序绘制Nyquist图和零极点图，并根据图判断系统的稳定性。 num=0.5;den=[1 2 1 0.5]; nyquist(num,den) pzmap(num,den) %零极点图 判断系统的能控性和能观测性。 A=[-3 1;1 -3];B=[1 1;1 1];C=[1 1;1 -1];D=0; n=2; Uc=ctrb(A,B); Vo=obsv(A,C); if(rank(Uc)==n) %满zhi if(rank(Vo)==n) end else if (rank(Vo)==n) disp(系统状态能观测，但不能控) else disp(系统状态不能控，也不能观测) end end