“袋鼠”跳跃机器人用无刷直流电动机研究.pdfVIP

维普资讯 “袋鼠”跳跃机器人用无刷直流电动机研究 江 曼 ，等 中图分类号 ：TM36 1 文献标志码：A 文章编号：1001-6848(2008)06—0023-03 “袋 鼠跳跃机器人用无刷直流 电动机研究 江 曼，刘卫国，张文涛 (西北工业大学，西安 710072) 摘 要：设计 了无刷直流电动机液压驱动系统；介绍了适合跳跃机器人系统的无刷直流电动机 控制器的设计 ；详细分析了在突加负载情况下，电机转速和电流的动态变化过程。研制了样机 并进行试验验证。 关键词：无刷直流电动机；液压；袋鼠跳跃机器人；试验 AnalyzeandResearchofBrushlessDC MotorforDriveSystem ofKangarooHoppingRobot JIANGMan，LIUWei—guo，ZHANGWen-tao (NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China) Abstract：Hybrids~tem drivedbythebrusHe~ DCmotorwasdesigned．qhedesignforcontrols~tem ofbrush- lessDCmotorwfiichisfitforhoppingrobotWasintroduced．Dyna~cckm ngprocessofspeedandcurrentofhte mo torinsuddenloadwasdescribedindetail．Prototypermchineisdevelopednadhteexperimentwasdone． KeyW ords：BrushlessDEmotor；Hybrid；Kangaroohoppingrobot；Experiment 直接依靠电机液压系统传送动力的跳跃机器人系 U 5l 昌 统，可实现连续及变速跳跃。其动力源为无刷直 跳跃机器人不但可以越过数倍于 自身尺寸的障 流电动机，动力传递与输出为液压系统。由于电 碍物，而且能在复杂的地面运动，具有很高的应用 机的直接输 出端为液压泵 ，因此将其负载归类于 价值。其动力系统的特点是爆发性。对 电机采用突 泵式负载。电机首先在小负载工况下运行直至达 加负载的方式可以达到这一 目的。传统的变频液压 到需要转速，然后突加机器人负载，使之腾空。 调速系统一般采用异步电机 ，通过对电机转速的调 1．2 电机数学模型 节改变液压泵的转速，从而实现对液压执行机构的 对于稀土永磁无刷直流电机，通常利用电动 控制。但异步电机体积大，不适合本系统体积小、 机本身的相变量来建立数学模型。假设磁路不饱 响应快的要求。本系统选用无刷直流电动机。它结 和，不计涡流和磁滞损耗，三相绕组完全对称， 构简单、易于控制、调速性能好，是一种 自控式调 则电压平衡方程式为： 速系统，在负载突变时，不会产生振荡和失步。本 di = 2Raia+2La +Ce枷 (1) 文根据方波无刷直流电动机的数学模型及机械特性， 对电动机在突加 “袋鼠”跳跃机器人这种反抗性负载 由于转子磁阻不随转子位置 的变化而变化，因此， 的工况进行分析，并通过实际设计开发的 “袋 鼠”机 定子绕组的自感和互感为常数，电感 为常数。 器人试验结果的对 比来说明分