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高压巡线机器人电磁导航系统设计与实现.pdf
第36卷第3期 姜氧电力 V01．36No．3
EastChinaElececrioPower
2008年3月 M盯．2008
高压巡线机器人电磁导航系统设计与实现
伍洲1。方彦军1。赵艽2
(1．武汉大学自动化系，湖北武汉430072；2．陕西电力科学研究院，陕西西安710054)
摘妻：对架空高压输电线路巡线机器人电磁导航方法进行了研究。综合多组电磁传感器阵列的模拟电压信
号获得机器人和输电线路相线或线上障碍物的相对位置。实现了机器人自主越障，智能导航的功能。由于电
磁传感器输出信号微弱，在线工作时容易受到复杂外界环境影响，故对信号处理时，设计IIR数字滤波器对经
过放大器的信号进行选频，滤除异于输电工频的干扰信号。并在PCI04处理器中完成IIR滤波器的程序设
计，满足软件系统实时性。试验效果显示，该方法结构简单、效果显著。
关键词：故障检测；巡线机器人；IIR滤波器；电磁导航；PCI04
基金项目：国家自然科学基金项目
作者简介：伍洲(1985．)，男，硕士研究生，从事智能控制与网络技术研究。
文献标识码：A 文章编号：1001-9529(2008)03-0022-04
中图分类号：TP242；TM755
line robots
and of for traiis喇on
realization power inspection
Design electromagneticnavigationsystems
WU
Zhoul，FANG
Yan-junl，ZHAOPens2
Univ．，Hubei430072，China；．
(1．Dept．ofAutomation，Wuhan
2．ShanxiElectricPowerResearch
Institute，Xian710054，China)
methodforthe transmissionline robotis
Abstract：The power studied．Byusing
electromagneticnavigation inspection
the informationfromsome sensor robot’8relative tothe lineorthe
voltage electromagneticarrays，the positionpower
barriersonthelinecsnbeobtained．Therobote跚realizeautomaticbarriers and
intelligentnavigation．Since
passing
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