一种运动检测算法在无人机视频遥感上的应用.pdfVIP

　第 23 卷 　第 3 期 感 光 科 学 与 光 化 学 Vol. 23 　No. 3 　 　2005 年 5 月 Photographic Science and Photochemistry May , 2005 　 研究简报 一种运动检测算法在无人机视频 遥感上的应用 1 ,2 1 1 张 　罡 , 晏 　磊 , 赵红颖 ( 1. 北京大学 遥感与地理信息研究所 , 北京市空间信息集成与 3S 工程应用重点实验室 ,北京 100871 ; 2. 北京联合大学 生化工程学院 , 北京 100023) 摘　要 : 提出了一种基于灰度投影与位平面匹配的图像全局运动估计算法 ,并 将其应用于无人机图像稳定系统中. 算法采用灰度投影获取全局运动 ,用网格 检测和灰度切分图精确匹配的方法获取更准确的运动数据. 由于算法中使用自 适应性的灰度切分层选择和基于灰度投影的运动估计缩小搜索区域 ,使算法效 率在空间复杂度和时间复杂度上得到提高 ,具有较好的实时性和对影像的适应 性. 关 键 词 : 灰度投影 ; 位平面匹配 ; 无人机图像稳定系统 ; 运动估计 文章编号 : (2005)　　中图分类号 : TQ57 　　文献标识码 : A 图像序列的帧间差可理解为运动 ,这种运 动包括因摄像机位置或参数的变化而引起 的整个图像的变化和因场景中物体的运动而引起的局部图像的变化. 前者称为图像全局 运动 ,后者则称为局部运动[1 ] . 全局运动参数的估计方法有多种 ,可以归纳为像素法、图 ( ) [24 ] 像块法、特征法和相位法等 如图 1 中25 模块所示 . 像素法 利用了像素灰度值间变 [5 ] ( 化关系 , 这些方法的计算量很大 ,如像素相关法、像素递归法和光流场法 等 如图 1 中 ) [6 ,7 ] ( ) 68 模块所示 . 近年来发展的灰度投影 方法 如图 1 中模块 10 所示 ,虽然计算量减 少了 ,但对于旋转运动不敏感 ,且运动估计的精度也存在问题. 图像块法是较为常见的一 种运动估计算法 ,它基于这样的假设 :在一个图像块中的所有像素都具有相同的运动特 征 ,在全局运动估计时 ,块的数目和布局决定了结果的精确性 ,块的尺寸、搜索范围和搜 索方法影响着计算的复杂性. 由该算法发展为目前使用的两种常用算法:一种称为代表 ( ) 点算法BERP Band Extract Representative Point ,如图 1 中模块 9 所示另一种称为位平 ( ) 面匹配算法 BPM Bit Plane Matching ,如图 1 中模块 11 所示. 前者有较高的较强的适应 范围 ,但算法复杂度较大. 为了减少计算复杂度 ,近年发展的位平面匹配法可以大大减少 收稿日期 : ; 修回日期 : ( ) 作者简介 : 晏　磊 1956 ,男 ,教授 ,博士生导师 ,从事空间信息与网络理论研究 ,通讯联系人. 190 　第 3 期 张 　罡等 : 一种运动检测算法在无人机视频遥感上的应用