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180 2015，51(4) ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 基于视觉传感器的障碍物检测 王天涛 ，赵永国 ，常发亮 WANG Tiantao，ZHAOYongguo，CHANG Faliang 1．山东大学 山东省机器人与制造 自动化技术重点实验室，济南 250061 2．山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造 自动化技术重点实验室，济南 250061 1．ShandongProvincialKeyLaboratoryofRobotandM anufacturingAutomationTechnology,Shandong University,Jinan 250061，China 2ShandongProvincialKeyLaboratoryofRobotandManufacturingAutomationTechnology，InstituteofAutomation， ShandongAcademyofSciences，Jinan250061，China WANG Tiantao，ZHAO Yongguo，CHANG Faliang．Obstacledetectionbasedonvisiolasensor．ComputerEngineering andApplications，2015，51(4)：180—183． Abstract：To solvereal—timeandaccuracyproblemsofmobilerobotobstacledetectionbasedonbinocularvision，anew obstacledetectionmethodforcomplicatedindoorbackgroundisproposed．Theinfluenceofnon—homogeneousillumination isremovedviaRetinex imageenhancementoperation；Theseedfilling isusedto implementsegmentationofroadface， backgroundandobstacle；Thecontourandpositioninformationofobstacleisobtainedafterbinaryzation，andedgedetection． ThetestresultonAS—RErobotshowsthatthenew obstacledetectionmethodisviable，andtheautomaticobstacleavoiding functioniswellrealizedstably． Keywords：binocularvision；automaticobstacleavoiding；imageprocessing；shadow elimination；obstacleextraction 摘 要：针对移动机器人双 目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题，提 出了一种适用于室内复杂背景的障碍 物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响；运用扫描线种子填充算法分割图像 中的路 面、背景和障碍物；通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS—RE轮式机器人平台上进 行实验，实验结果表明，机器人能够在室内环境中稳定地实现 自主避障功能，验证 了提 出的双 目视觉障碍物检测算 法 的可行性 。 关键词：双 目视觉；自主避障；图像处理；阴影消除；障碍物提取 文献标志码：A 中图分类号：TP391 doi：10．3778／j．issn．1002—8331．1304．0239 1 引言 觉传感器是机器人获取周围环境信息相对直观、高效的 近年来随着计算机 、模式识别等各方面技术的发 手段 ；视觉传感器与声纳 、雷达等传统传感器 结合使 展 ，机器人研究逐渐从固定模式作业向人工智能自主作 用能使机器人更加稳定、快速地获取周围环境信息。 业方 向发展 ，而基于视觉传感器…的 自主移动机器人 本文不进行背景环境简单化、光照均匀等理想化的 越来越成为研究的热点。 假设，提出一种 自然环境下 自主移动机器人室内避障导 障碍物