一种四关节可控欠驱动机械手动力学模型的研究.pdfVIP

·机械制造与研究·　　　　　何 　鹏 ,等·一种四关节可控欠驱动机械手动力学模型的研究 一种四关节可控欠驱动机械手动力学模型的研究 何 　鹏 ,谭跃刚 (武汉理工大学 机电工程学院 ,湖北 武汉 430070) 摘 　要 :本文所述机械手是一种典型的可控欠驱动机械系统。基于此四关节机械手的运动学 ( ) 方程 ,结合拉格朗日功能平衡法及非完整系统的恰普雷金 Чаплыгин方程 ,建立出四关节欠 驱动机械手的动力学模型 ,结果符合一般非完整机械系统动力学结构模型 ,为进一步研究非完 整欠驱动系统的机械特性奠定了基础。 关键词 :欠驱动 ;非完整系统 ;机械手 ;动力学 ( ) 中图分类号: TP241 　　文献标识码 :B 　　文章编号 2007 Dynamic Model Research for a Four Joint Controllable Underactuated Manipulator HE Peng , TAN Yuegang ( School of Mechatronic Engineering ,WuHan University of Technology ,Wuhan 430070 ,China) Abstract :In this paper , based on the kinematics of fourjoint manipulator which is typical and controllable underactuated me chanical system , we presented its dynamic model by Lagrange functionbalanced method and Chaplygin Equation. And it meets with nonholonomic mechanical system , in this way , it laid a foundation for further research in nonholonomic and underactuated system. Key words :underactuated ; nonholonomic system ; manipulator ;dynamic 滚动接触为纯滚动接触。因此 ,这种多关节机械手是一种 0 　引　言 具有非完整约束特征的多关节欠驱动机械手。 所谓非完整系统是指受到非完整约束的机械系统 ,且 这种约束不能通过积分的方法表示为位姿空间的约束形 式[ 1 ] ,如轮式移动机器人、空间机手臂等。可控欠驱动机 械手就是一类非完整约束机械系统 ,其主要特征之一就是 可以通过少维数控制输入实现高维数位形空间的运动控 制。要实现欠驱动机械手的准确控制是具有一定的难度 , 而要实现其灵活控制操作更非易事。本文所述四关节欠 驱动机械手的可控性已被证实[ 2 ] ,而且在一定的转换条 件下能实现连续的轨迹规划。但要对此机械手臂进行精 确的控制 ,则必须从动力学模型寻找控制策略[ 3 ] 。在研究 机器人的动力学问题时 ,一般采用两种理论来进行动力学 分析和建模。这两种理论是 :1) 动力学基本理论 ,包括牛 图 1 　四关节欠驱动机械手的结构示意图 顿欧拉方程 ;2) 拉格朗日力学方程。