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2017-08-11 发布于重庆
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第 28卷第 6期佳木斯大学学报 ( 自然科学版 ) Vol. 28 N o. 6 2010 年 11 月 Journal of JiamusiUniversity (N atural Science Edition) Nov. 2010 : 1008 1402( 2010) 06 0824 03 MATLAB 1 1 2 , , Rom an Laurischkat ( 1. , 200092; 2. , ) : 在进行工业机器人仿真建模过程中需对机器人逆运动学进行求解, 本文利用 MAT LAB Robotics工具箱对KUKA KR360/ 1六轴工业机器人进行逆运动学建模, 并将模型所得结果与KUKA机器人所测数据进行对比, 用以验证模型的正确性. 并对 Robotics工具箱算法进行修改, 最终得出具有实际应用价值的模型. : 机器人; 逆运动学; KUKA KR360/ 1; Matlab RoboticsToolbox; 数值迭代法; lambda参数 : O152. 1 : A DH . DH 0 4: , d, KUKA KR360/1 a, . 1 [ 7] , , KUKA KR360/ 1 , , , DH ( 1). , [ 1, 2] . , , . , , [ 2] ; . KUKA KR360/ 1, . 3: , [ 3 5] . , , . , , , , . 1 KUKA KR360/1 DH , 1 MATLAB RoboticsToolbox RoboticsToolbox link , MATLAB drivebot, 1. 1 KUKA KR360/ 1 , [ 6] Robotics Toolbox : 2010 10 07 : ( DFG ). : ( 1984 ), , , DAAD ,, , . 第 6期康嘉瑞, 等: 基于 Matlab的机器人逆运动学研究 825 , function qt = ikineKuka( tr) , . clear L 1 KUKA KR360/1 DH