输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现.pdfVIP

输电线路巡检机器人远程测控 系统的研 究与实现 ·77 · 输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现 史雨雨，佃松宜，吴 璋，董 航 ，彭聿松 (四川大学 电气信息学院，四川 成都 610065) 摘要：开发了一种针对输 电线路巡检机器人的新型远程测控系统。该系统通过与机器人本地控制器的 实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测。通过对机器人控制器发送命令和接收数 据实现对机器人的人工遥操作；采用MaⅡabScript节点实现 MaⅡab与 LabVIEW 混合编程，完成机器人 质心和多关节姿态的计算，采用共享数据库方式调用基于VisualProlog开发的机器人行为规划应用程 序，实现机器人姿态 自主控制。实验结果表明，该远程测控系统运行可靠，实时性强，具有 良好的人机交 互能力。 关键词：输 电线路；巡检机器人；远程测控 ；LabVIEW；Matlab；VisualProlog 中图分类号：TP274．5 文献标识码 ：A 文章编号：1000—8829(2015)02—0077—04 Tele-SupervisorySystem onInspectionRobotforPowerTransmissionLines SHIYu—yu，DIAN Song—yi，WUZhang，DONG Hang，PENG Yu—song (SchoolofElectricalEngineeringandInformation，SichuanUniversity，Chengdu610065，China) Abstract：A new typeoftele—supervisorysystem isdevelopedforpowertransmission lineinspectionrobot．By real—timecommunicatingwithrobotlocalcontrollerandmulti—threadtechnology，thissystem realizesrobotatti— tudecontrolandmachinevisiondetection．Bysendingcontrolcommandsandreceivingdatatotherobotcon— troller，robota~ificial remotetele—operationisachieved，alongwithmixedprogrammingofLabVIEW andMat- labbyusingMatlabScriptnodeofrpurposeofthecalculationofcentroidandmulti-jointattitude．Andbysha— ringdatabasesbetweenLabVIEW andVisual Prologtocallapplicationfunctionsofrobotmotion planningde— velopedbythelatter，robotautonomousattitudecontrolisachieved．Theresultsofexperimentsshow thatthe system hasstrongreal—timeperformance，goodinteractivityandacceptablereliability． Keywords：powertransmissionline；inspectionrobot；tele-supervisory；LabVIEW ；Matlab；VisualProlog 采用高压、超高压架空输 电线路是远距离输配 电 人员难以通过肉眼实现对机器人作业状态的准确判断 的主要方式 ¨。为保证供 电稳定可靠，电力企业需要 并发出相应的控制指令，因此智能化测控系统的研究 定期对输电线路进行巡检。机器人技术的发展，为高 与开发对机器人整体功能的实现和可靠运行具有至关 压输 电线路巡检工作提供 了新的手段。采用巡检机器 重要的作用 。 人取代人工进行电力线路的巡检工作，